串联机器人

作品数：170被引量：875H指数：16
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：陈盛徐向荣高翔赵明扬关永更多>>
相关机构：燕山大学华中科技大学华南理工大学东北师范大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金江苏省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
选择条件：
  • 机构=燕山大学x
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
八自由度机械臂位置运动学模型解析解被引量：17
《农业机械学报》2019年第1期400-405,共6页覃艳明 赵静一 仝少帅 王建军 
国家自然科学基金项目(51675461)
采用D-H法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程。在正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学分析,得到了各关节变量的解析表达...
关键词：串联机器人 八自由度 机械臂 运动学 仿真 
一种关节型串联机器人工作空间边界提取的新方法被引量：6
《中国机械工程》2015年第3期308-312,318,共6页侯雨雷 王嫦美 胡鑫喆 曾达幸 赵永生 
国家科技重大专项(2010ZX04004-112);河北省自然科学基金资助项目(E2012203034)
利用杆件极限组合原理,结合定步距角法可固定关节变量的特点,提出一种提取工作空间边界的新方法——"极限定步距角法",阐明思路并给出其具体实施步骤。以某型ABB机器人为例,利用D-H法设定机器人连杆参数及关节变量,并建立机器人坐标系与...
关键词：串联机器人 工作空间 边界 极限定步距角 
教学型5R串联机器人的机械机构及运动学分析
《经营管理者》2011年第18期291-291,234,共2页巩蕊 
本文根据教学型5R串联机器人的机械机构,进行了运动学分析,包括运动学正解和反解。从而为机器人运动的控制提供分析的手段和方法。
关键词：教学型机器人 运动学正解 运动学反解 
FANUC M420iA机器人动力学性能分析与仿真被引量：3
《机械设计》2010年第11期52-55,共4页方柏林 方莹 
利用同时基于Jacobian和Hessian矩阵机器人动力学性能指标及预期相应的串联机器人加速度全局性能指标,对FANUC M420iA(FMA)机器人机构进行了分析,给出了运动学和动力学性能指标的图谱,探讨了不同尺寸之间的性能差异。最后,利用OpenGL进...
关键词：串联机器人 影响系数 性能指标 逆运动 
FANUC M420iA机器人动力学性能分析与仿真被引量：1
《计算机工程与应用》2008年第11期226-228,共3页刘金科 郭希娟 刘爽 
河北省自然科学基金(the Natural Science Foundation of Hebei Province of China under Grant No.E2006000208)
利用了基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵四自由度串联机器人加速度全局性能指标,改变在机构分析时只考虑一阶影响系数矩阵的局限性。利用该指标,分析FANUCM420iA(FMA)机器人,给出了运动学和动力学性能指标的图谱,探讨了不同尺寸之间的性...
关键词：串联机器人 影响系数 全局性能指标 
串联机器人加速度性能指标分析被引量：20
《机械工程学报》2008年第9期56-60,共5页郭希娟 耿清甲 
河北省自然科学基金(E2006000208)。
以串联机构速度、加速度公式为出发点,通过理论推导提出一种同时基于机构一阶Jacobian影响系数矩阵和二阶Hessian影响矩阵的串联机构加速度性能度量指标,包括加速度性能指标、线加速度性能指标和角加速度性能指标。采用GOSSELIN提出的...
关键词：串联机器人 性能指标 影响系数矩阵 
LR-Mate机器人动力学性能分析被引量：9
《机械工程学报》2008年第10期123-128,共6页郭希娟 彭艳敏 耿清甲 
河北省自然科学基金资助项目(E2006000208)
给出评价5自由度串联机器人机构同时基于Jacobian和Hessian矩阵的加速度性能指标,进而得到5自由度串联机器人机构全域性能指标及全域运动性能波动指标。利用上述指标对LR-Mate机器人的加速度性能进行分析,绘制相关图谱。通过对试验结果...
关键词：串联机器人 性能分析 全域性能波动指标 LR-Mate机器人 
Stanford机器人动力学性能分析与仿真被引量：7
《计算机仿真》2007年第5期138-141,共4页张微微 郭希娟 
河北省自然科学基金资助项目(E2006000208)
文中对Stanford机器人进行了动力学性能分析和实体及运动仿真。首先运用影响系数法建立机器人的影响系数矩阵,利用同时基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵的动力学性能指标进行分析,给出动力学性能指标图谱。在此基础上,运用MATLAB软件对Sta...
关键词：串联机器人 动力学 性能分析 仿真 
球面3自由度串联机器人工作空间的研究被引量：5
《机械工程学报》2000年第10期104-107,共4页张立杰 宗家富 
首先研究了球面3自由度串联机器人的可达工作空间，并对之进行了分类；在讨论了空间球面四杆机构曲柄存在条件的基础上，对该机器人的灵活工作空间进行了研究；采用保角变换的理论，把该机器人可达工作空间、灵活工作空间的形状在平面...
关键词：球面机构 工作空间 串联机器人 保角变换 
五自由度串联机器人手部特殊的转动自由度
《机器人》1997年第6期450-455,共6页祖文波 陶王送 黄真 
中国科学院机器人学开放研究实验室支持课题
应用反螺旋理论，讨论当反螺旋是个ｈ≠０旋量时，允许转动轴线在空间分布规律．着重对五自由度串联机器人Ｍｏｔｏｍａｎ的运动性质作出分析。
关键词：反螺旋 运动学 机器人 串联机器人 自由度 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部