串联机器人

作品数：170被引量：875H指数：16
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基于UR5机器人的水下清洗装置工作空间分析及优化
《机械工程师》2023年第5期88-91,共4页杨俊豪 王炳炎 王坤 陈茜 张安锐 万浩 陈相羽 
清洗核电站海水格栅上附着杂物是一项危险、繁重和复杂的工作,文中提出一款水下清洗装置可以实现安全高效地完成清洗工作,该装置基于UR5串联机器人,并配备基座导轨、支承机构和机械抓手等。首先利用D-H参数法建立机器人的运动学正逆解模...
关键词：核电站 格栅清洗 串联机器人 运动学分析 工作空间分析 
面向果蔬采摘的串联机器人运动学分析和仿真被引量：1
《制造业自动化》2023年第5期50-54,共5页王杰 郭铁铮 陈巍 杨刚 郑亦峰 
江苏省研究生科研创新实践活动项目(SJCX21_0933,SJCX21_0940)。
传统的农业果蔬采摘机器人由于考虑成本和可靠性因素,机械臂往往只有两到三个自由度,控制简单、运行便捷,但也存在着空间避障弱、灵活性能差的缺点,针对以上问题,设计了果蔬采摘五自由度串联机械臂。基于五自由度串联机械臂空间运动精...
关键词：采摘机器人 正逆运动学 MATLAB仿真 工作空间 
六轴机器臂搬运过程轨迹规划与仿真研究被引量：2
《机械》2023年第1期74-80,共7页罗恩泽 
针对机械臂搬运过程中的模拟仿真需求,提出基于搬运机械臂姿态的解析方法和末端定位方案,并基于逆运动学分析,给出一套轨迹生成方案。首先运用D-H法分析机械臂结构参数确定轴间坐标关系,建立运动学模型,通过解析法确定末端位置和机械臂...
关键词：串联机器人 运动学逆解 MATLAB仿真 五次样条插值 
转动关节串联机器人运动学参数识别与补偿被引量：5
《机械设计与研究》2022年第5期1-5,16,共6页向明 冯浩 黄雨晨 汪伟 
国家自然科学基金资助项目(52065028);研究生创新基金项目(JCY202012)。
转动关节串联机器人由多个转动关节通过杆件顺序连接形成,其定位精度是重要的精度性能指标。为提高转动关节串联机器人定位精度,需对机器人运动学参数进行补偿。建立包含运动副误差与连杆误差的机器人机构模型,采用关节臂坐标测量机对...
关键词：机器人精度 运动副误差 连杆误差 直纹面 球面像 
基于共形几何代数的串联机器人误差建模方法被引量：3
《机电工程》2022年第3期281-290,共10页张睿 张海峰 柴馨雪 
国家自然科学基金资助项目(51935010,52005448);浙江省自然科学基金资助项目(LQ19E050015)。
针对机器人绝对定位精度相对较低,无法满足高端制造领域的精度要求等问题,提出了一种基于共形几何代数(CGA)的串联机器人误差建模方法。首先,在CGA的框架下,通过计算相邻关节点的CGA运动算子及其共轭形式,得到了机器人末端坐标系的坐标...
关键词：串联机器人 运动学标定 共形几何代数 误差建模 
串联机器人运动学建模与轨迹规划研究被引量：2
《南京工程学院学报（自然科学版）》2022年第1期27-31,共5页于昊 陈桂 丁飞 许艺严 
南京工程学院基金项目(CKJA201804)。
以IRS300-3机器人为研究对象对六自由度串联机器人的运动学建模及轨迹规划方法进行研究,采用D-H建模方法,结合Matlab Robotics机器人工具箱建立IRS300-3机器人运动模型,对机器人操作空间进行运动学分析.采用五次多项式插值方法,基于PPO...
关键词：机器人 MATLAB 运动学 轨迹规划 五次多项式插值 
5R串联机器人运动学分析及其控制系统研究被引量：7
《中国测试》2021年第11期21-27,共7页李国洪 周琪钧 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303304);天津市科委重点研发计划项目(18YFFCTG00040)。
针对国内工业机器人市场基本为进口产品垄断以及高校对于工业机器人教育仍采用传统实物加示教演示等状况,该文设计开发一款基于STM32F407的经济型5R抓取机器人系统并将其运用于教学演示和简单操作应用。首先,根据DH法对该5R机器人运动...
关键词：STM32微控制器 工业机器人 正逆运动学 MATLAB 
六自由度串联机器人运动学逆解算法研究被引量：5
《国外电子测量技术》2021年第4期53-57,共5页张华文 
国家级职业教育教师教学创新团队课题研究项目(YB2020010103)资助。
以六自由度机器人为研究对象,对其进行运动学分析,设计并优化逆解算法。首先,使用D-H方法,建立机器人连杆模型,得到D-H参数;然后,进行正向运动学分析,求出从第1关节起依次到后一关节的坐标变换矩阵;其次,进行逆向运动学分析,根据位姿矩...
关键词：六自由度机器人 运动学 奇异处理 最优解 逆解算法 
基于MATLAB六自由度串联机器人运动学分析被引量：16
《制造业自动化》2020年第9期56-61,共6页冷玉珊 邓子龙 高兴军 
以某工业串联机器人为研究对象,利用D-H方法创建机器人各个连杆坐标系并确定D-H(结构)参数,用正交变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,通过矩阵左乘使对应元素相等求解运动学逆解方程。利用Matla b软件Robotics Toolbox工具箱建立运...
关键词：串联机器人 正逆解 轨迹规划 Matla b 运动分析 
7自由度串联机器人运动学分析被引量：5
《组合机床与自动化加工技术》2020年第5期17-20,26,共5页王贵程 吴国新 左云波 江波 
北京市自然科学基金京津冀基础研究合作专项(J170004);京津冀科技成果转化项目(17YFCZZC00270)。
为了保证机器人运动角度精确,以此研究7自由度串联机器人的运动学特性,对其进行正向运动学和逆向运动学的分析。首先,通过旋量理论方法建立该7自由度串联机器人的正向运动学方程。其次,在应用旋量理论得到正向运动学方程的基础上,通过...
关键词：机器人 运动学 几何法 仿真分析 
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