曲智勇

作品数：9被引量：68H指数：5
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发文领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术理学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《计算机仿真》《哈尔滨工业大学学报》《电机与控制学报》更多>>
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机械臂柔性对接半物理仿真系统特性分析被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2019年第7期24-32,共9页于思淼 郑淑涛 杨宇 曲智勇 韩俊伟 
国家自然科学基金(51475116)
机械臂为数学模型的机械臂对接半物理(HIL)仿真系统会因为对接机构的高接触刚度导致系统不稳定,为准确模拟对接过程,提出将机械臂等效为六维弹簧机构实物来模拟机械臂的对接过程,并对该HIL系统特性进行分析.用根轨迹法对比分析机械臂为...
关键词：对接半物理仿真系统 机械臂 六维弹簧机构 参数配置关系 系统稳定条件 动力学频率模拟能力 稳定性 复现精度 
液压并联机器人力/位混合控制策略研究被引量：4
《农业机械学报》2018年第9期361-366,405,共7页陶晗 曲智勇 丛大成 
国家自然科学基金项目(51475116)
针对液压驱动的六自由度并联机构,提出了基于机器视觉的力/位混合控制策略,以实现并联机构的跟随对接等需要与环境密切接触的任务。平台的视觉系统由一架CCD摄像机和一个激光测距器构成,用来测量平台与目标之间的相对距离,同时通过一个...
关键词：并联机构 混合控制 液压伺服 视觉伺服 
液压驱动并联加载机构正弦位置/力幅相控制被引量：1
《农业机械学报》2018年第7期395-400,362,共7页高长虹 何彪 曲智勇 丛大成 
国家自然科学基金项目(51475116)
液压驱动并联加载机构对试件进行多自由度位置/力加载时,受到液压系统非线性因素和试件耦合作用的影响,其位置和力加载自由度的频宽难以提高,导致正弦位置/力响应信号的幅值衰减和相位滞后。为提高系统对正弦位置/力信号的跟踪精度,提...
关键词：并联加载机构 幅相控制 液压系统 正弦位置/力信号 跟踪精度 
冗余驱动液压振动台内力耦合动态抑制策略被引量：4
《华南理工大学学报（自然科学版）》2016年第1期93-99,共7页高长虹 丛大成 杨志东 曲智勇 
国家自然科学基金资助项目(51205077;51475116)~~
冗余振动台通常采用零位线性化方法进行自由度控制和内力耦合抑制.当系统运动范围较大时,这种近似方法会使得系统产生较大的运动误差,内力抑制效果变差.针对此问题,文中以具有两个冗余自由度和较大运动范围的冗余驱动液压振动台为研究对...
关键词：液压振动台 冗余驱动 零位线性化 内力耦合 运动控制 
基于改进型平方根UKF算法的永磁同步电机状态估计被引量：11
《电机与控制学报》2009年第3期452-457,共6页曲智勇 姚郁 韩俊伟 
国家科技支撑计划(2006BAF01B12-03)
针对永磁同步电机驱动系统的状态估计问题,提出一种改进型平方根UKF(SRUKF)的状态估计算法。为避免增加sigma点带来的计算量大问题,依据UT变换理论,采用超球体单形采样方法,使得sigma点的数量减少,从而在与SRUKF算法估计精度相当的情况...
关键词：永磁同步电机 SRUKF滤波 超球体单形采样 非线性估计 
某型六自由度运动系统误差建模被引量：9
《哈尔滨工业大学学报》2007年第9期1345-1349,共5页曲智勇 陈维山 姚郁 
基于多体系统运动学理论的基本原理,结合六自由度运动系统,阐述了多体系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导了特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到六自由度运动系统空间误差模型.本方法可为其他类型的多自由度...
关键词：六自由度运动系统 多体系统运动学 特征矩阵 误差建模 
仿真转台误差分析及误差建模被引量：12
《计算机仿真》2006年第3期301-304,共4页曲智勇 姚郁 
该文针对某型三轴仿真转台的结构和工作原理,探讨了影响系统空间误差的各个误差源,总结出三轴转台的全部几何运动误差。基于多体系统运动学的基本原理,阐述了系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导出特征矩阵构建方法...
关键词：仿真转台 多体系统运动学 误差模型 空间误差 
导轨几何误差辨识方法的研究被引量：11
《机械工程学报》2006年第4期201-205,共5页曲智勇 陈维山 姚郁 
6自由度运动系统误差辨识是一项复杂而费时的工作。为了准确、高效地辨识出导轨几何误差,提出了一种新的误差辨识法,详细讨论了误差辨识的基本原理。该方法由6自由度运动系统导轨的误差模型和多体系统相邻体运动关系为基础,能通过测量...
关键词：6自由度运动系统 误差辨识 多体系统 导轨误差 
基于DSP的直线电机位置伺服系统被引量：11
《机械工程师》2002年第5期15-17,共3页曲智勇 董申 张飞虎 
提出一种基于数字信号处理器(DSP)的直线电机位置伺服系统。该系统充分利用了DSP周边接口丰富、运算速度快的特点,使所设计的系统硬件简单,并实现了采用状态反馈对系统进行控制。实验结果表明,系统结构紧凑,具有良好的动静态特性。
关键词：数字信号处理器 直线电机 位置伺服 
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