石朝侠

作品数：30被引量：128H指数：6
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供职机构：南京理工大学更多>>
发文主题：非结构化道路拓扑地图边缘检测智能车辆避障方法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信文化科学更多>>
发文期刊：《计算机与数字工程》《哈尔滨工业大学学报》《光学学报》《计算机系统应用》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划黑龙江省教育厅科学技术研究项目哈尔滨市青年科技创新人才专项资金项目更多>>
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动态条件模仿学习自动驾驶算法研究被引量：1
《计算机与数字工程》2023年第3期545-548,598,共5页张兴波 石朝侠 王燕清 
国防科技创新特区火花课题(编号:2016300TS009091);国家自然科学基金面上项目(编号:61371040)资助。
针对自动驾驶领域当前条件模仿学习模型在动态环境下表现较差的问题,提出了一种使用LSTM网络融合历史视觉信息的动态条件模仿学习模型DCIL(Dynamic Conditional Imitation Learning)。首先DCIL通过残差网络Resnet34进行环境感知得到图...
关键词：自动驾驶 LSTM 模仿学习 神经网络 比例积分控制 
基于新的图优化方法的拓扑地图创建
《计算机与数字工程》2022年第10期2182-2186,2201,共6页黄宏前 石朝侠 王燕清 
国防科技创新特区火花课题(编号:2016300TS009091);国家自然科学基金面上项目(编号:61371040)资助。
在机器人同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,图优化方法如捆绑约束(Bundle Adjustment,BA)通过对位姿误差的分布进行迭代优化同步提升机器人位姿和地图的准确性,但优化的过程需要较大的计算量。与...
关键词：同时定位与建图 闭环检测 机械臂 拓扑地图 
基于异构融合特征的深度强化学习自动驾驶决策方法
《计算机与数字工程》2022年第9期1929-1934,共6页冯天 石朝侠 王燕清 
国防科技创新特区火花课题(编号:2016300TS009091);国家自然科学基金面上项目(编号:61371040)资助。
在自动驾驶决策方法中,传统模块化方法受限制于数据集的广泛性,基于强化学习的方法难以在高输入维度且动作空间连续的情况下有效学习。为了解决上述问题,提出了一种基于异构融合特征的深度强化学习自动驾驶决策方法,首先使用适量驾驶数...
关键词：深度强化学习 自动驾驶 异构融合特征 DDPG 奖励函数 
基于非监督深度学习的闭环检测方法被引量：3
《计算机科学》2020年第10期228-232,共5页汪丹 石朝侠 王燕清 
国家自然科学基金项目(61371040)。
闭环检测是同时定位与建图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)的重要组成部分,能够有效减小SLAM系统中的累积误差,并且如果在定位与建图过程中跟踪丢失,还可以利用闭环检测进行重定位。与传统的手动设计的特征(hand-crafted ...
关键词：同时定位与建图 闭环检测 人为设计特征 卷积特征 深度学习 
动态场景下基于视觉特征的SLAM方法被引量：11
《计算机工程》2020年第10期95-102,共8页张金凤 石朝侠 王燕清 
国家自然科学基金面上项目(61371040)。
同时定位与地图构建(SLAM)作为机器人领域的研究热点,近年来取得了快速发展,但多数SLAM方法未考虑应用场景中的动态或可移动目标。针对该问题,提出一种适用于动态场景的SLAM方法。将基于深度学习的目标检测算法引入到经典ORB_SLAM2方法...
关键词：同时定位与地图构建 局部特征 动态场景 深度学习 目标检测 
相移轮廓术周期性光源干扰被引量：2
《光学学报》2020年第15期80-89,共10页肖毅鹏 石朝侠 达飞鹏 
国家自然科学基金(61371040);深圳市知识创新计划基础研究项目(JCYJ20180306174455080)。
随着数字投影技术的发展,基于光栅投影的三维测量技术在众多领域中得到了广泛应用。但是大多数应用场景下,环境中都存在着各种周期性的光源,对光栅投影的成像过程造成干扰,在相位提取的过程中引入非线性误差,进而影响三维重建的精度。...
关键词：测量 三维测量 光栅投影 周期性噪声 牛顿迭代 
基于人工神经网络的无人车行为规划
《计算机与数字工程》2019年第7期1635-1639,1737,共6页兰潇根 石朝侠 
国家自然科学基金项目(编号:61371040)资助
行为规划是无人车驾驶的关键技术。基于视觉的行为规划提供了廉价的解决方案,但是由于道路图像分布的复杂性和图像计算量的庞大,使得无人车行为规划系统的设计变得困难。针对这一问题,提出一种基于神经网络的无人车行为规划系统,该系统...
关键词：无人车 行为规划 人工神经网络 变分自编码 
无人机自主定位中的仿射二进制特征匹配
《计算机与数字工程》2019年第5期1233-1239,共7页张含茜 石朝侠 
国家自然科学基金面上项目"基于场景-拓扑的多机器人协作环境搜索研究"(编号:61371040)资助
由于GPS在室内或是紧密建筑群中定位误差较大,基于视觉的自主定位为其提供了廉价的解决方案,但是传统仿射匹配算法大多基于浮点型的特征描述算子,而二进制特征描述子在内存占用和时间消耗上有较大的优势,论文提出了一个基于虚拟视角和...
关键词：无人机 城市环境 地空图像匹配 仿射变换 ORB特征 虚拟视角 
基于主方向加权投票的非结构化道路消失点检测被引量：6
《计算机工程》2017年第12期237-241,共5页潘奎刚 石朝侠 
国家自然科学基金(61371040)
为提高弯曲道路的消失点检测效果,提出一种新的非结构化道路消失点检测方法。利用垂直投影校正方法校正投票点的Gabor纹理主方向,采用纹理主方向和边缘信息对投票点上方的一系列投票点权值进行加权,并通过投票点权值完成主方向加权投票...
关键词：非结构化道路 消失点检测 垂直投影校正 投票点权值 主方向加权投票 
基于市场法的多机器人协作未知环境探索被引量：2
《计算机与数字工程》2017年第11期2085-2089,共5页赵慧潮 石朝侠 
国家自然科学基金项目"基于XX环境搜索面上研究"(编号:61371040)资助
多任务分配是多机器人未知环境协作探索的关键问题。传统市场法由于追求单体机器人最优化,从而牺牲了整体最优化,而基于蚁群算法的多任务分配方法虽然实现了整体最优化,但是不适合在未知环境探索中使用。论文在市场法的基础上提出了一...
关键词：多机器人 协作探索 市场法 排斥素 
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