拓扑地图

作品数：37被引量：117H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：郑南宁阮晓钢任鹏举陈宗海樊征更多>>
相关机构：北京工业大学上海交通大学深圳市普渡科技有限公司北京理工大学更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《计算机技术与发展》《计算机与数字工程》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
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基于局部几何-拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法被引量：2
《工矿自动化》2023年第8期70-80,共11页刘仕杰 邹渊 张旭东 
国家自然科学基金项目(52272410)。
无人驾驶技术在提高效率、节省成本、减少安全隐患等方面具有巨大优势。针对目前地下环境中定位导航方案实施难度大、成本高、构建地图耗时长等问题,提出了一种基于局部几何-拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法。设计了一种局部几何...
关键词：地下矿山 自动驾驶 定位导航 局部几何-拓扑地图 自适应模型预测控制 轨迹跟随 
拓扑地图的路口局部路径生成策略
《汽车实用技术》2023年第12期39-43,共5页王玉龙 张剑锋 闵欢 覃小艺 李智 
湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室开放基金资助项目(31825011)。
交叉路口是自动驾驶开发过程中面临的复杂交通场景,采用高精度地图方案成本高昂,而仅通过车载传感器难以有效识别路口形状,因此,提出了一种基于开源拓扑地图与视觉可行驶区域检测技术的路口局部路径规划算法。首先,基于开源拓扑地图采...
关键词：自动驾驶 局部路径规划 交叉路口 拓扑地图 计算机视觉 
基于拓扑地图的移动机器人室内环境高效自主探索算法被引量：5
《机器人》2023年第3期313-320,332,共9页齐立哲 何东东 陈骞 孙云权 
上海市市级科技重大专项(2021SHZDZX0103)。
为了减少移动机器人在自主探索过程中反复到达已知区域的次数,从而提高自主探索效率,提出一种高效率自主探索算法TMRRT(topological map based rapidly exploring random tree)。首先,将变生长率的局部与全局快速扩展随机树(RRT)作为探...
关键词：移动机器人 自主探索 RRT 路径规划 拓扑地图 
基于新的图优化方法的拓扑地图创建
《计算机与数字工程》2022年第10期2182-2186,2201,共6页黄宏前 石朝侠 王燕清 
国防科技创新特区火花课题(编号:2016300TS009091);国家自然科学基金面上项目(编号:61371040)资助。
在机器人同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,图优化方法如捆绑约束(Bundle Adjustment,BA)通过对位姿误差的分布进行迭代优化同步提升机器人位姿和地图的准确性,但优化的过程需要较大的计算量。与...
关键词：同时定位与建图 闭环检测 机械臂 拓扑地图 
基于物体关系描述的单目语义SLAM方法被引量：3
《系统仿真学报》2022年第2期278-284,共7页林士琪 王纪凯 裴浩渊 赵皓 陈宗海 
国家自然科学基金(91848111,61703387)。
外界环境的语义感知和自身位置的准确估计是移动机器人自主导航和作业的关键。提出了一种基于单目相机的语义SLAM(simultaneous localization and mapping)方法,在轨迹估计的同时完成三维目标检测。提取物体自身语义、尺寸、颜色分布及...
关键词：图像分割 三维目标检测 拓扑地图 图匹配 语义SLAM 
基于霍尔传感器的图书管理助手机器人定位技术应用研究被引量：1
《中阿科技论坛（中英文）》2021年第11期70-72,共3页王海波 蒋羽鑫 
作为现代化图书管理工作中的重要辅助设备,图书管理助手机器人的实时位置确定非常关键。本文基于霍尔传感器分析总结了该机器人的实时定位算法,研究了机器人导航方法和工作过程中拓扑地图的建立,以期为图书管理助手机器人的实际工作提...
关键词：图书管理助手 机器人 定位技术 拓扑地图 定位算法 
基于视觉的无人机大范围室外道路检测及拓扑地图构建被引量：3
《无人系统技术》2021年第4期30-39,共10页王玉茜 张雪涛 闫飞 庄严 
国家自然科学基金(U1913201、61973049)。
空地协作中空中机器人对室外可行道路的检测与建图,有利于提升地面机器人的导航能力。为了实现上述功能,提出了一种新的基于道路分割、图像拼接、骨架提取的无人机大范围室外道路检测及拓扑地图构建方法。首先,为了解决无人机基于航拍...
关键词：空地协作 拓扑地图 D-LinkNet 道路分割 图像拼接 骨架提取 
基于目标导向行为和空间拓扑记忆的视觉导航方法被引量：6
《计算机学报》2021年第3期594-608,共15页阮晓钢 李鹏 朱晓庆 刘鹏飞 
国家自然科学基金(61773027);北京市自然科学基金(4202005);北京市教育委员会科技计划一般项目(KM201810005028)资助。
针对在具有动态因素且视觉丰富环境中的导航问题,受路标机制空间记忆方式启发,提出一种可同步学习目标导向行为和记忆空间结构的视觉导航方法.首先,为直接从原始输入中学习控制策略,以深度强化学习为基本导航框架,同时添加碰撞预测作为...
关键词：目标导向行为 深度强化学习 碰撞预测 时间相关性网络 空间拓扑地图 动作网络 
基于拓扑地图的自主泊车路径协调与优化策略被引量：14
《中国公路学报》2021年第1期177-187,共11页王永胜 罗禹贡 黄晨 陈锐 江发潮 
国家国际科技合作专项项目(2016YFE0102200);北京市科技重大专项项目(Z181100004618003)。
为了使全局路径与泊车路径无偏差对接,得到曲率连续的可行驶路径,为泊车模式切换提供精准位姿,提出基于拓扑地图的自主泊车路径协调与优化策略。首先,定义一种精简的停车场拓扑地图描述形式与道路拓扑设计原则,通过采集停车场内关键特...
关键词：汽车工程 路径规划 路径协调与优化策略 自主泊车系统 拓扑地图 
空间导视设计课程中“空间策略”教学研究被引量：1
《时尚设计与工程》2020年第4期32-35,共4页姚惠 
《空间导视设计》MOOC课程建设(m202007001)。
在课程或项目的初始阶段,了解人流运动轨迹数据分析与决策点布置策略是项目初构的重点,基于上文教学与市场的情况,针对《空间导视设计》课程前期的策略分析与研究方法进行优化,目的是增强学生项目前期分析能力,掌握一定的数据归纳方法...
关键词：空间策略 拓扑地图 空间句法分析 信息交互 
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