杨惠珍

作品数：56被引量：266H指数：9
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发文主题：系统仿真AUV水下航行器半实物仿真VV&A更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术理学更多>>
发文期刊：《计算机应用》《舰船电子工程》《兵工学报》《系统仿真学报》更多>>
所获基金：国防科技重点实验室基金国家自然科学基金水下信息与控制国防科技重点实验室开放基金国防科技技术预先研究基金更多>>
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基于逃逸角的多ASV微分博弈协同围捕方法
《水下无人系统学报》2024年第4期730-738,共9页杨惠珍 李建国 吴天宇 王子江 杨钧 
水下信息与控制重点实验室基金项目资助(2021-JCJQ-LB-030-03).
针对多个自主水面航行器(ASV)围捕单个主动逃逸的对抗性目标问题,利用微分博弈理论建立了多ASV协同围捕问题博弈模型,在含有距离项的支付函数中引入由逃逸角构成的合围项,从而降低目标中途逃逸的概率;然后将围捕问题转换为求解可实现策...
关键词：自主水面航行器 微分博弈 协同围捕 粒子群优化 
基于改进PSO-Lévy算法的海流环境下AUV节能路径规划
《水下无人系统学报》2024年第2期337-344,共8页杨惠珍 王子江 周卓彧 杨钧 李建国 
水下信息与控制全国重点实验室基金项目(2021-JCJQ-LB-030-03).
为了获取海流环境中自主水下航行器(AUV)的节能避障路径,建立了包含海流场速度信息和水下地形障碍的三维动态海流环境模型;基于航行能耗、AUV机动性能约束和障碍物约束,建立增广目标函数,提出了一种基于权重调节机制和随机游走特性的改...
关键词：自主水下航行器 动态海流 路径规划 能耗 
一种基于目标声信息改进概率图的多UUV协同搜索方法
《水下无人系统学报》2023年第5期715-724,共10页杨惠珍 周卓彧 李源 
水下信息与控制全国重点实验室基金项目资助(2021-JCJQ-LB-030-03)。
针对未知环境中多无人水下航行器(UUV)协同目标搜索问题,提出一种基于目标声信息改进概率图的多UUV协同搜索方法。建立了包含目标声场信息、UUV占用信息、目标存在概率及环境确定度的改进概率图,使UUV对动态搜索环境及目标信息的感知更...
关键词：多无人水下航行器 目标搜索 概率图 未知环境 
基于信息熵的多Agent协同观测轨迹优化方法被引量：1
《火力与指挥控制》2022年第8期92-97,共6页夏琪琪 杨惠珍 王越 
水下信息与控制重点实验室稳定支持经费资助项目(JCKY2018207CD06)。
针对固装被动传感器的多个移动智能体对一个运动目标协同观测时探测与轨迹变化耦合的现象,提出了一种基于信息熵的协同观测轨迹滚动时域优化(receding horizon optimization,RHO)方法。建立了多Agent协同观测系统的状态方程和基于纯方...
关键词：多智能体系统 目标跟踪 轨迹优化 信息熵 无色信息滤波 
基于动态蚁群劳动分工模型的多AUV任务分配方法被引量：8
《控制与决策》2021年第8期1911-1919,共9页杨惠珍 王强 
国家自然科学基金联合基金重点支持项目(U1813225)。
多水下自主航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的动态任务分配问题具有高度非线性、动态不确定性以及多模态的特征,对多AUV任务分配方法的自组织性、鲁棒性以及快速性提出了更高的要求.动态蚁群劳动分工(dynamic ant colony’s...
关键词：任务分配 动态蚁群劳动分工 分布式 自组织性 鲁棒性 快速性 
牛津大学EMI全英文教学培训的启示与实践被引量：7
《高教学刊》2020年第5期19-21,共3页杨惠珍 
随着我国高等教育“双一流”建设的稳步推进和高等教育全球化步伐的加快,国内高校的全英文专业建设和中外合作办学模式的发展对全英文教学(EMI:English Medium Instruction)提出了越来越多的需求,然而EMI教师资源的匮乏无法满足当前的...
关键词：EMI教学 教学法 翻转课堂 混合式教学 
基于改进自适应小生境遗传算法的机械臂逆运动学求解被引量：10
《西北工业大学学报》2019年第3期488-495,共8页杨惠珍 刘西洋 
西北工业大学研究生创意种子基金(ZZ2018072)资助
逆运动学求解对机械臂位姿控制和轨迹规划具有重要意义,针对逆运动学求解存在多解及通用性差的问题,提出了一种基于改进自适应小生境遗传算法的逆运动学求解算法。适应度函数融合位姿误差和“最柔顺”原则,不存在多解及奇异解问题;引入...
关键词：逆运动学 自适应小生境 遗传算法 
基于动态围捕点的多机器人协同策略被引量：23
《控制工程》2019年第3期510-514,共5页李瑞珍 杨惠珍 萧丛杉 
为使机器人有效地围捕移动目标,提出了一种基于动态围捕点的多机器人协同围捕策略。根据目标的位置,动态设置围捕点,采用协商法为围捕机器人分配最佳围捕点,建立了一个综合描述围捕路径损耗和有效包围效果的目标函数,通过优化该目标函...
关键词：协同围捕 动态围捕点 协商法 
基于导引控制一体化设计的水下拦截器迎面拦截最优制导律被引量：1
《水下无人系统学报》2018年第3期228-233,246,共7页杨惠珍 王迪 吕瑞 
针对水下拦截器精确制导的系统设计需求,提出了一种迎面拦截的水下拦截器导引控制一体化最优控制方法。根据水下拦截器与目标的相对运动方程和拦截器动力学方程建立了导引控制一体化数学模型,采用输出调节器方法设计了导引控制一体化最...
关键词：水下拦截器 导引控制一体化 最优控制 输出调节器 
基于自适应全局滑模的水下拦截器导引控制一体化设计
《西北工业大学学报》2018年第3期502-508,共7页杨惠珍 王迪 
水下拦截器的目标具有体积小,速度快,机动性强等特点,从而要求水下拦截器制导系统具有快速且稳定的反应能力。针对该设计需求,提出了水下拦截器导引与控制一体化设计方法。建立了水下拦截器侧向通道的导引与控制一体化数学模型,针对目...
关键词：导引与控制一体化 自适应调节律 全局滑模控制 
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