陈培华

作品数：7被引量：58H指数：6
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供职机构：上海交通大学更多>>
发文主题：动力学仿真机器人逆动力学码垛机器人胶体金探针更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学机械工程更多>>
发文期刊：《计算机工程与设计》《东南大学学报（自然科学版）》《机床与液压》《机器人》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国际热核聚变实验堆计划上海市教育委员会创新基金更多>>
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一种改进的KinectFusion三维重构算法被引量：20
《机器人》2014年第2期129-136,共8页朱笑笑 曹其新 杨扬 陈培华 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项资助项目(2011GB113005)
对KinectFusion算法进行了两个方面的改进,一方面提出使用环境中的边线特征点匹配来提高其定位鲁棒性,另一方面在点云模型中预设一个地面点云来降低累积误差提高精度.在一个RGB-D(颜色-深度)SLAM验证数据集以及一个实验室的场景数据上...
关键词：KinectFusion算法 同时定位与地图创建 Kinect传感器 密集重建 
基于RGB-D传感器的3D室内环境地图实时创建被引量：6
《计算机工程与设计》2014年第1期203-207,共5页朱笑笑 曹其新 杨扬 陈培华 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项基金项目(2011GB113005)
对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究,针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题,提出了两个方面改进。一是改进子地图划分标准,使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构,并具有更高的效率;二是在...
关键词：RG&D传感器 3D同步定位与地图创建 多层图优化 点云融合 冗余点去除 
基于逆动力学方法的关节型机器人轨迹控制被引量：7
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第S1期17-20,24,共5页陈培华 曹其新 
国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA041602;2011AA040801;2012AA041401)
在已知机器人关节空间中起点和终点时刻运动参数的情况下,研究了基于五次多项式插值拟合的关节型机器人轨迹规划算法,获取了机器人运动中各个时刻所对应的关节位置、速度和加速度等数据信息.分析了基于迭代牛顿-欧拉算法的机器人逆动力...
关键词：关节型机器人 逆动力学 动力学仿真 轨迹规划 轨迹控制 关节空间 
基于力控制模式的四足仿生机器人的动力学仿真被引量：6
《东南大学学报（自然科学版）》2013年第A01期107-111,共5页陈培华 曹其新 马宏绪 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA040801;2012AA041401)
针对四足仿生机器人,研究了基于力控制模式下的四足仿生机器人的动力学仿真实现方法.首先利用虚拟现实建模语言对四足仿生机器人进行仿真模型的建立和有关参数的定义;然后对四足仿生机器人按照空间向量代数建立运动学方程;接着,采用迭...
关键词：力控制模式 四足仿生机器人 逆动力学 动力学仿真 
面向机器人手眼协调抓取的3维建模方法被引量：8
《机器人》2013年第2期151-155,共5页杨扬 曹其新 朱笑笑 陈培华 
国家863计划资助项目(2012AA100906);机械系统与振动国家重点试验室资助项目(MSV-MS-2010-01);上海市教委创新项目(12ZZ014)
面向机器人手眼协调抓取,提出一种针对家庭环境中常见物体的3维建模方法.利用RGB-D传感器能同时获取RGB图像与深度图像的特点,从RGB图像中提取特征点与特征描述子,利用特征描述子的匹配建立相邻帧数据间的对应关系,利用基于随机抽样一...
关键词：3维建模 特征点 特征描述子 自运动估计 位姿计算 
基于模块化设计的码垛机器人控制系统开发被引量：7
《机床与液压》2012年第23期90-92,共3页曹波 曹其新 陈培华 
国家高技术研究发展计划(863计划)
介绍一种在WinCE平台上开发的基于模块化设计的码垛机器人控制系统。该系统的硬件和软件结构都采用模块化设计,各个模块相对独立,互换性好,不同模块的组合可以适用于不同的机器人系统,因此系统具有良好的扩展性。同时,系统的开放性好,...
关键词：码垛机器人 控制系统 模块化 互换性 
码垛机器人3D仿真与离线编程系统被引量：5
《机械设计与制造》2010年第11期31-33,共3页陈黎明 栾楠 陈培华 董忠 童上高 李文艺 张昊 
采用.Net技术开发了码垛机器人离线编程控制系统,介绍了该系统的组成和功能以及在实际情况中考虑的关键技术。该系统包括码垛机器人仿真模块,此模块在.Net平台下导入机器人和周边设备模型;离线编程模块生成的工作文件可在仿真平台上虚...
关键词：码垛机器人 离线编程 工作文件 虚拟仿真 在线模式 
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