华瑾

作品数：24被引量：191H指数：8
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供职机构：西安工业大学更多>>
发文主题：完全腹腔镜胃肿瘤机械臂机器人胃切除术更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《中华胃肠外科杂志》《自动化与仪器仪表》《现代肿瘤医学》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划西安工业大学校长基金陕西省科技攻关计划更多>>
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室内环境目标感知与语音协同控制
《西安工业大学学报》2024年第5期669-678,共10页华瑾 张文悦 季鑫龙 王丽 王贶 
国家自然科学基金项目(62303368);陕西省科技厅项目(2022GY-242)。
针对大型疾病患者术后恢复急需创新辅助技术,改善生活质量这一问题,提出了一种室内环境目标感知与语音协同控制方法,采用视觉感知技术和机械臂轨迹控制算法识别并抓取日用品。系统采用RGB-D深度相机结合添加了Ghost轻量化模块和RFA卷积...
关键词：机械臂 改进YOLOv5 语音控制 轨迹规划 
基于注意力机制的BiGRU战场目标意图判别
《计算机仿真》2024年第4期27-32,共6页王姝佳 肖秦琨 华瑾 贾松涛 
国家自然科学基金(62071366);陕西省自然科学基金(2020JM566);西安市智能兵器重点实验室(2019220514SYS020CG042)。
针对现代战场环境信息复杂化、多样化,战场目标具有隐蔽性、欺骗性等各种问题,提出一种基于双向门控循环单元(BiGRU)的战场目标意图识别方法。为了使网络更好的关注信息重点,提高目标意图识别的准确率,在BiGRU中加入了注意力机制,注意...
关键词：注意力机制 战场目标 意图判别 
基于ROS的六自由度机械臂运动规划被引量：12
《自动化与仪器仪表》2020年第2期20-22,26,共4页刘月祺 辛大欣 华瑾 
陕西省科技厅工业领域项目(No.2017GY-027)
针对传统机器人在复杂环境下的安全问题以及运动规划问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行运动规划。在ROS平台下,利用URDF文件完成机械臂3D建模;利用Movelt配置助手(setup assistant)配置机械臂模型并且生成启...
关键词：机械臂 轨迹规划 ROS Movelt 
基于Faster RCNN的镁还原罐工人检测算法被引量：10
《国外电子测量技术》2019年第4期12-17,共6页刘文强 辛大欣 华瑾 刘月祺 
陕西省科技厅工业领域(2017GY-027)项目资助
针对金属镁冶炼还原罐排渣机器人在工作时需要对还原罐工人进行有效规避的问题,提出一种改进的Faster RCNN镁还原罐工人检测方法,使用多层卷积神经网络替代传统工业检测方法。运用深度学习目前主要的目标检测框架Faster RCNN,以其算法...
关键词：行人检测 卷积神经网络 目标检测 FASTER RCNN 
基于ORB算子的快速立体匹配算法被引量：6
《计算机工程与应用》2017年第1期190-194,共5页贺利乐 路二伟 李赵兴 华瑾 
陕西省教育厅科学计划项目(No.14JK1859);榆林市科学计划项目(No.Gy13-15)
针对利用SURF(Speeded Up Robust Features)进行立体匹配难以满足实时性需求这个问题,提出了一种基于ORB(Oriented fast and Rotated BRIEF)特征的立体匹配算法。在提取ORB特征点时,用一个数组记录该特征点因减小边缘效应而排序后的次序...
关键词：立体匹配 ORB算子 极线约束 唯一性约束 顺序约束 
两轮自平衡机器人动力学建模与运动控制被引量：3
《西安工业大学学报》2014年第10期851-855,共5页华瑾 高嵩 秦刚 郭程飞 
西安工业大学校长科研基金项目(XAGDXJJ1311)
为兼顾低成本、小体积,可实现负重行走的运动控制,设计了一种基于姿态传感器的两轮桌面式小型机器人SmallRot-I.介绍了机器人的系统构成,包括机械结构部分和电气结构部分.使用Lagrange方程对此机器人进行了动力学建模,并采用双闭环PID...
关键词：两轮自平衡机器人 姿态检测 双闭环PID控制 单片机STM32 
基于STM32的六足机器人制作被引量：1
《电子世界》2014年第14期110-111,共2页华瑾 曹凯 
基于仿生原理,以STM32为控制器的核心,制作动作灵活,结构简单的六足机器人,并且完成了直线、转弯步态的规划和控制。实验表明成功控制实现三足步态进行直线行走功能。文中详细介绍了该"蜘蛛"的结构组成、行走原理、步态规划算法与控制...
关键词：六足机器人 仿生 步态规划 固定步态 
腹腔镜辅助与开腹手术治疗进展期胃癌的疗效对比被引量：42
《中华普通外科杂志》2014年第6期421-424,共4页华瑾 杜建军 王安辉 李纪鹏 赵青川 方诚 闫永平 
目的 探讨进展期胃癌腹腔镜辅助D2根治术的安全性和可行性.方法 选择第四军医大学西京消化病医院2005年9月至2009年12月240例胃癌患者为研究对象,其中120例进展期胃癌接受腹腔镜辅助D2根治手术（腹腔镜组）,120例进展期胃癌接受常规开...
关键词：胃肿瘤 腹腔镜 胃切除术 
可实现多轴同步运动的驱动设计
《网友世界》2014年第9期40-40,共1页华瑾 刘磊 
在实际使用过程中步进电机的使用往往不是单个出现使用,多驱动器会导致控制部分体积过大,增加自身重量,移动不灵活等问题产生。本文设计的驱动器可以实现同时控制多台同类型号的步进电机运动,并且通过仿真实验验证了设计不仅符合四相步...
关键词：多轴 四相 步进电机 驱动 
GDDR对5-FU诱导下胃癌细胞凋亡的影响
《现代肿瘤医学》2014年第4期780-783,共4页王飞 方诚 赵占伟 王刚 双剑博 华瑾 杜建军 
国家自然科学基金资助项目(编号:81071690)
目的:通过5-FU诱导人胃癌细胞系SGC-7901凋亡,研究GDDR在胃癌细胞凋亡中的作用。方法:利用已构建成功的SGC-7901-GDDR和SGC-7901-pcDNA3.1稳定转染细胞系,在5-FU诱导下促进其凋亡发生,流式细胞术和Western blot检测以上两种细胞系中凋...
关键词：GDDR 细胞凋亡 CASPASE-3 胃癌 
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