罗陆锋

作品数：34被引量：343H指数：10
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供职机构：华南农业大学更多>>
发文主题：葡萄机器人采摘虚拟环境虚拟现实更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程农业科学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《系统仿真学报》《制造业自动化》《农机化研究》《计算机工程与设计》更多>>
所获基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金广州市科技计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
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基于轮廓分析的双串叠贴葡萄目标识别方法被引量：28
《农业机械学报》2017年第6期15-22,共8页罗陆锋 邹湘军 王成琳 陈雄 杨自尚 司徒伟明 
国家自然科学基金项目(31571568);广东省科技计划项目(2015A020209111;2015A020209120;2014A020208091);广东省工程中心建设项目(2014B090904056);广州市科技计划项目(201510010140)
为准确定位叠贴情况下的葡萄目标,提出了一种基于轮廓分析的双串叠贴葡萄目标识别方法。首先提取最能突显夏黑葡萄的HSV颜色空间中的H分量,通过改进K-means聚类方法对葡萄图像进行分割,运用形态学去噪等处理获取葡萄图像区域,再提取该...
关键词：叠贴葡萄 图像分割 轮廓分析 目标识别 拐点 
采摘机器人视觉定位及行为控制的硬件在环虚拟试验系统设计被引量：42
《农业工程学报》2017年第4期39-46,共8页罗陆锋 邹湘军 程堂灿 杨自尚 张丛 莫宇达 
国家自然科学基金资助项目(31571568);广东省科技计划项目(2015A020209111;2015A020209120;2014A020208091)
因采摘机器人野外试验易受收获季节、气候和场地等诸多因素的限制,为辅助试验采摘机器人视觉定位及其行为控制算法,设计了基于硬件在环仿真的葡萄采摘机器人虚拟试验。该文先利用双目立体视觉提取葡萄串采摘点及防碰包围体等空间信息;...
关键词：机器人 算法 设计 硬件在环仿真 双目立体视觉 葡萄 虚拟现实 
基于Sylvester方程变形的荔枝采摘机器人手眼标定方法被引量：16
《农业工程学报》2017年第4期47-54,共8页莫宇达 邹湘军 叶敏 司徒伟明 罗少锋 王成琳 罗陆锋 
国家自然科学基金资助项目(31571568);广东省科技项目(2015A020209111);广州市科技计划(201510010140)
针对视觉荔枝采摘机器人的Eye-in-Hand视觉与机器人关联方式的手眼标定问题,该文提出一种基于优化的求解齐次变换矩阵方程的手眼标定方法。该方法通过机器人带动其臂上的双目相机从多个位置观测标定板,使用Sylvester方程变形对手眼标定...
关键词：机器人 标定 视觉 荔枝 采摘 立体 
虚拟现实技术在技能实训教学考评中的应用研究被引量：6
《中国现代教育装备》2016年第21期89-91,共3页罗陆锋 孙爽 李国琴 杨慧 
天津市普通高等学校本科教学质量与教学改革研究计划重点项目(编号:C03-0802)
由于传统的技能实训类课程教学受设备成本、维护保养等条件的制约,使得课程考核与评价环节投入大而效果不佳。本研究将虚拟现实技术与技能实训教学的考评相结合,将三维虚拟环境下的人机交互技术运用于技能实训课程的操作考评,提出了基...
关键词：虚拟现实 技能实训 教学考评 
改进迭代最近点法的亚像素级零件图像配准被引量：8
《计算机辅助设计与图形学学报》2016年第8期1242-1249,共8页邹湘军 林桂潮 唐昀超 冯文贤 刘念 罗陆锋 
国家自然科学基金(31571568;51578162);广州市科技计划项目(201510010140)
针对模板匹配方法用于非结构化环境下的杂乱零件识别与定位精度低的问题,提出了亚像素级的配准算法.首先提出亚像素级的配准问题可视为计算模板图像与待配准图像的边缘点集的最优几何变换;然后提出了改进迭代最近点法来估计几何变换,包...
关键词：非结构化环境 迭代最近点法 图像配准 亚像素 
基于双目立体视觉的葡萄采摘防碰空间包围体求解与定位被引量：25
《农业工程学报》2016年第8期41-47,共7页罗陆锋 邹湘军 叶敏 杨自尚 张丛 朱娜 王成琳 
国家自然科学基金资助项目(31571568;31171457)
无损收获是采摘机器人的研究难点之一,葡萄采摘过程中容易因机械碰撞而损伤果实,为便于机器人规划出免碰撞路径,提出一种基于双目立体视觉的葡萄包围体求解与定位方法。首先通过图像分割获得葡萄图像质心及其外接矩形,确定果梗感兴趣区...
关键词：定位 收获 双目视觉 葡萄 防损采摘 空间包围体 
基于机器视觉的葡萄采摘点三维空间定位系统的研究被引量：3
《江苏农业科学》2016年第7期377-380,共4页宋西平 李国琴 罗陆锋 
国家自然科学基金(编号:31171457)
利用Open CV与VC++语言平台开发了1套基于机器视觉的葡萄采摘点三维空间定位系统,并阐述了运用机器视觉技术实现葡萄目标从相机图像获取到采摘点三维空间数据计算的实现过程。同时利用直线夹角阈值、可信区域、点到直线最小距离与深度...
关键词：葡萄采摘点 双目视觉 三维定位 立体匹配 
荔枝采摘机器人双目视觉的动态定位误差分析被引量：28
《农业工程学报》2016年第5期50-56,共7页叶敏 邹湘军 罗陆锋 刘念 莫宇达 陈明猷 王成琳 
国家自然科学基金资助项目(31571568;31171457)
扰动引起的随机误差成为采摘机器人视觉定位的难题。为了探索荔枝采摘机器人视觉定位误差,首先用双目视觉系统和模拟扰动的震动平台对荔枝结果母枝采摘点的三维坐标进行定位试验,检测其实际位置,获得误差数据;然后,提出了一种动态定位...
关键词：收获 机器人 容错 误差 荔枝 动态环境 定位 
基于OpenGL的五自由度机械臂的运动学仿真被引量：2
《机械设计与制造工程》2015年第12期18-21,共4页宋西平 李国琴 罗陆锋 
国家自然科学基金资助项目(31171457)
利用OpenGL构建了五自由度机械臂的运动仿真环境,详细阐述了从模型构建、坐标系建立到运动学方程推导的过程。利用MATLAB机器人工具箱实验验证了所推导的机械臂运动学方程以及在仿真环境下机械臂模型的运动,对研究机器人在虚拟环境下的...
关键词：OpenGL平台 五自由度机械臂 运动学仿真 D-H理论 
复杂环境下的多工件定位研究被引量：7
《电子技术应用》2015年第12期120-123,128,共5页刘念 邹湘军 叶敏 罗陆锋 王成琳 
国家自然科学基金(31571568);佛山市经济科技项目(佛经信〔2015〕5号);广州市科技一般项目(201510010140)
为了获取工业流水线上工件精确的位姿信息,提出一种在复杂环境下同时定位多个工件的方法。首先在复杂环境下采用基于边缘梯度的匹配算法及图像金字塔搜索策略快速识别多个目标,得到目标在图像坐标系中的精确位置信息。然后通过张正友棋...
关键词：单目视觉 边缘梯度 摄像机标定 坐标转换 
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