刘存根

作品数：20被引量：90H指数：6
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供职机构：山东建筑大学更多>>
发文主题：采暖地板绝热材料机器人非线性控制机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术农业科学电气工程电子电信更多>>
发文期刊：《山东建筑大学学报》《林业机械与木工设备》《机器人》《山东科学》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划山东省科技攻关计划现代农业产业技术体山东省现代农业产业技术体系创新团队建设专项资金系建设专项资金山东省自然科学基金更多>>
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类严格反馈系统的模糊弱扰动解耦控制
《控制与决策》2023年第8期2122-2129,共8页刘晓平 王娜 刘存根 
2022年济南市自主引进创新团队项目(202228039);山东省智能建筑技术重点实验室项目。
大多数实际系统含有不确定项,且受到扰动的影响.采用模糊逻辑方法估计不确定项是降低不确定性影响的常见方法之一,而模糊近似扰动解耦是抑制扰动影响的主要手段.模糊近似扰动解耦对应的增益不等式包含无界项,所以无实际价值,为此提出模...
关键词：模糊弱扰动解耦 几乎扰动解耦 模糊控制 非线性控制 自适应控制 类严格反馈系统 
薯类收获机挖掘深度自动控制系统设计与试验被引量：10
《农业机械学报》2021年第12期16-23,共8页李涛 李娜 刘存根 朱正波 周进 张华 
国家重点研发计划项目(2016YFD0701604-02);国家自然科学基金项目(52005309);山东省现代农业产业技术体系薯类产业创新团队项目(SDAIT-16-13);山东省自然科学基金项目(ZR2019QEE035)。
为了提升薯类收获机械自动化水平,提高明薯率,降低伤薯率和漏挖率,减小挖掘阻力,根据垄作薯类作物种植模式,以牵引式薯类收获机为载体,采用传感器和微处理器控制技术,设计了一种挖掘深度自动控制系统。该系统包括前仿形装置、挖掘机构...
关键词：薯类收获机 挖掘深度 自动控制 传感器 
根茎类作物收获机自动对行系统设计与试验被引量：15
《农业机械学报》2019年第11期102-110,共9页李涛 周进 徐文艺 张华 刘存根 姜伟 
国家重点研发计划项目(2016YFD0701604-02);山东省现代农业产业技术体系薯类产业创新团队项目(SDAIT-16-13);山东省农机装备研发创新计划项目(2018YF020-05)
针对国内根茎类作物收获机械自动化水平低、劳动强度大、对行功能缺失、明薯率低、伤薯率高和漏挖率高等问题,以4UGS2型双行薯类收获机为载体,以垄行截面走向为研究对象,综合运用机械、液压和电子控制等领域关键技术,设计了一种自动对...
关键词：根茎类作物 收获机 自动对行 PID控制 
一种古建筑木立柱CT扫描攀爬机器人被引量：3
《林业科学》2018年第11期96-103,共8页刘存根 周玉成 刘晓平 葛浙东 罗瑞 
泰山学者优势特色学科人才团队(2015162)
【目的】研制一种CT扫描攀爬机器人,以实现对古建筑木立柱的CT扫描。【方法】首先,提出CT扫描攀爬机器人的环抱式+旋转机构结构,介绍机器人沿木立柱攀爬的过程,完成机器人控制系统结构设计;然后,采用耦合PD控制算法进行机器人水平伸缩...
关键词：攀爬机器人 CT扫描 古建筑 木立柱 
CT扫描攀爬机器人模糊PID力控制算法被引量：2
《林业科学》2018年第11期104-110,共7页刘存根 周玉成 刘晓平 张连滨 刘传泽 
泰山学者优势特色学科人才团队(2015162)
【目的】提出一种CT扫描攀爬机器人水平伸缩关节夹持力模糊PID控制算法,以实现其夹持力的精确控制,增强对古建筑立木柱的安全保护。【方法】首先,使用巴特沃斯二阶低通滤波器对压力传感器输出值进行滤波,减弱噪声等干扰信号对测量值的影...
关键词：攀爬机器人 木立柱 模糊PID 力控制 
地采暖地板蓄热性能模型构建与验证被引量：2
《林业科学》2018年第10期125-131,共7页刘存根 周世玉 葛浙东 杜光月 周玉成 
泰山学者优势特色学科人才团队(2015162)
【目的】提出一种基于密闭绝热检测室的地采暖地板蓄热性能检测方法,以实现地采暖地板蓄热性能的检测。【方法】首先,介绍密闭绝热检测室的结构以及地采暖地板蓄热性能检测方法。然后,构建检测室物理模型,根据流体力学定律建立三维非稳...
关键词：地采暖地板 蓄热 FVM FLUENT 温度分布 
改进型神经网络在木件打磨机器人中的应用被引量：8
《林业机械与木工设备》2017年第4期19-22,25,共5页张连滨 葛浙东 鞠明远 刘存根 周玉成 
山东省泰山学者优势特色学科人才团队支持计划项目(2015162);博士基金项目"基于X射线的木结构建筑用材无损检测系统研究"(XNBS1622)
针对木件机械打磨加工效率低、产品质量差等问题,提出一种打磨轨迹跟踪算法,该算法是对模糊算法和神经网络算法的结合及改进。阐述了打磨机器人的系统结构,并针对两关节机器人建立动力学模型,基于打磨轨迹跟踪算法设计了模糊神经网络控...
关键词：木件打磨机器人 轨迹跟踪 模糊算法 SIMULINK仿真 
基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统被引量：4
《山东科学》2016年第4期99-105,共7页郭祥洋 鲁守银 高鹏 刘存根 胡涛 
国家高新技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506)
变电站带电作业水冲洗机器人是针对220 k V变电站污闪问题研制的特种机器人,本文针对机器人的液压伺服控制系统的非线性特点建立数学模型,对该模型提出了模糊-PID综合控制方案,并对控制方案在理想条件和受干扰条件下进行Matlab仿真和变...
关键词：水冲洗机器人 液压伺服控制系统 模糊-PID控制 仿真 
变电站水冲洗机器人运动控制系统设计被引量：1
《济南大学学报（自然科学版）》2016年第1期51-54,共4页肖娟 鲁守银 刘存根 于蕾 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506)
设计了一种针对变电站水冲洗机器人的运动控制系统,以实现对机器人的运动控制,使其到达指定位置或姿态。该控制系统分为规划级和控制级,规划级通过USB、串口等方式采集命令信息并以无线方式发送给控制级,控制级采用Trio运动控制系统,响...
关键词：水冲洗机器人 运动控制 分层控制 
高压带电作业机械臂姿态监测系统研究被引量：8
《高电压技术》2015年第3期931-936,共6页刘存根 鲁守银 孙丽萍 苏建军 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506)~~
针对电力系统高压带电作业机械臂作业过程中的姿态监测问题,研制了一种高压带电作业机械臂姿态监测系统,并提出了基于四元数法的姿态监测算法。首先,由加速度传感器、陀螺仪、地磁传感器和Zigbee无线通信单元组成的监测单元安装在机械...
关键词：带电作业 姿态监测 加速度传感器 陀螺仪 地磁传感器 无线传感器网络 四元数 
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