郑凯华

作品数：9被引量：68H指数：5
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供职机构：北京工业大学更多>>
发文主题：无线传感网模型预测控制激光雷达无人驾驶车路由控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
发文期刊：《控制工程》《化工自动化及仪表》《汽车技术》《电气应用》更多>>
所获基金：浙江省重大科技专项基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
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基于多层激光雷达的道路信息提取算法被引量：18
《控制工程》2016年第4期468-473,共6页段建民 郑凯华 李龙杰 史丽晓 
北京市自然科学基金资助项目(KZ20041000501)
为了获得无人驾驶车辆前方道路信息,应用多层激光雷达,提出一种道路信息提取算法。道路信息提取算法主要由路沿检测算法和道路坡度检测算法构成。路沿检测算法首先根据路沿数据点特征从众多的激光雷达数据中提取出路沿数据集,其次,应用...
关键词：多层激光雷达 无人驾驶车 COBWEB算法 路沿检测 坡度检测 
基于车载4线激光雷达的前方道路可行驶区域检测被引量：23
《汽车技术》2016年第2期55-62,共8页段建民 李龙杰 郑凯华 
北京市属高等学校人才强教计划资助项目(038000543115025)
通过分析大量激光雷达数据,提出了改进的DBSCAN算法对雷达数据进行聚类,以使智能汽车获得前方道路和障碍物信息。根据不同的密度参数,多次调用该算法完成多密度聚类。结合提出的道路边沿、路面和障碍物等信息提取方法,在结构化或半结构...
关键词：4线激光雷达 DBSCAN算法 加权欧式距离 可行驶区域 
基于工业以太网的3D动感影院分布式控制系统
《电气应用》2015年第2期90-96,共7页段建民 郑凯华 刘丹 
结合北京天文馆3D动感影院自动控制系统项目,设计并实现了一套基于工业以太网的3D动感影院分布式控制系统,包括观众升降台系统、6DOF运动平台系统、放映系统、上位机监控系统及通信。采用网络拓扑结构并通过工业以太网通信和串口通信技...
关键词：三维动感影院 六自由度运动平台 可编程序逻辑控制器 分布式控制系统 工业以太网通信 组态软件 
多层激光雷达在无人驾驶车中的环境感知被引量：10
《北京工业大学学报》2014年第12期1891-1898,共8页段建民 郑凯华 周俊静 
北京市自然科学基金资助项目(KZ20041000501)
为了使无人驾驶车获得可行驶区域和障碍物信息,通过分析大量激光雷达扫描点数据,总结并得出路沿数据点独有的特征,提出一种基于路沿数据点特征和多层融合技术的路沿检测算法.应用Dezert-Smarandache理论(Dezert-Smarandache theory,DSm...
关键词：多层激光雷达 无人驾驶车 环境感知 DEZERT-SMARANDACHE理论 栅格地图 路沿检测 
3D动感影院控制系统设计
《计算机测量与控制》2014年第6期1783-1785,共3页段建民 刘冠宇 田奇 刘丹 郑凯华 赵金亮 
北京天文馆3D动感影院控制系统
结合北京天文馆3D动感影院自动控制系统项目,设计并实现了一套3D动感影院自动控制系统,此系统由主控柜、OCC操作面板及控制箱组成;通过急停连锁及运动许可的双重保护实现了系统的安全模块;系统使用以太网,RS-232,RS-485实现控制设备之...
关键词：动感影院 控制系统 运动许可 急停连锁 分布式PLC架构 
快速增量约束预测控制及在GLCC液位控制中的应用被引量：11
《化工学报》2013年第3期993-999,共7页何德峰 鲍荣 郑凯华 俞立 
国家自然科学基金项目(60904040);高等学校博士点专项科研基金项目(20093317120002);浙江省重大科技专项(2011C16040)~~
针对气-液柱状旋流式(GLCC)多相流量计的液位控制问题,提出一种增量多变量模型预测控制(MPC)算法。采用控制增量状态空间模型和阶梯式控制策略,建立约束多变量MPC优化控制问题。为在线计算约束优化问题,引入坐标轮换法和黄金分割法,在...
关键词：模型预测控制 约束控制 GLCC多相流量计 液位控制 坐标轮换法 
基于黄金分割法的阶梯式约束预测控制被引量：6
《上海交通大学学报》2012年第12期1940-1944,共5页鲍荣 何德峰 郑凯华 
国家自然科学基金资助项目(60904040);高校博士点基金资助项目(20093317120002);浙江省重大科技专项(2011C16040)
针对约束开环稳定系统,提出一种基于黄金分割法的阶梯式约束预测控制算法.采用阶梯式控制策略降低预测控制在线计算量,并引入黄金分割法处理系统约束条件,通过在线优化计算当前时刻的预测控制增量,进而得到预测控制量.最后,通过仿真实例...
关键词：模型预测控制 阶梯式控制 约束 黄金分割法 
增量预测控制策略的稳定性分析被引量：1
《化工自动化及仪表》2012年第11期1414-1417,1441,共5页郑凯华 何德峰 鲍荣 
国家自然科学基金资助项目(60904040);高校博士点基金资助项目(20093317120002);浙江省重大科技专项基金资助项目(2011C16040)
针对开环稳定的约束线性系统,提出一种增量预测控制策略的稳定性分析方法。利用Lipschitz务件、弱能控性和稳态问题强对偶性假设,将二次型性能指标变换为新性能指标,建立闭环系统的Lyapunov函数,从而得到增量预测控制策略的闭环稳定性...
关键词：模型预测控制 约束线性系统 LIPSCHITZ条件 稳定性分析 数值仿真 
基于S3C2440的图像采集与显示系统被引量：5
《计算机系统应用》2011年第8期225-228,共4页郑凯华 章旭东 俞立 鲍荣 蒋国华 
2009年浙江省大学生科技创新活动计划(2009R403064)
设计一种基于S3C2440硬件平台和嵌入式Linux操作系统的图像采集与显示系统。该系统通过USB摄像头采集图像数据,利用Video4Linux模块提供的编程接口,实现图像的采集设计,基于Qt/Embedded实现LCD实时显示,并经JPEG压缩算法对图像进行压缩...
关键词：S3C2440 嵌入式Linux图像采集 JPEG压缩 QT/EMBEDDED 
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