王志群

作品数：3被引量：7H指数：1
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供职机构：北京交通大学电子信息工程学院全光网络与现代通信网教育部重点实验室更多>>
发文主题：动力学模型并联机构力反馈控制力反馈动力学建模更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《自动化技术与应用》《机器人》《自动化仪表》更多>>
所获基金：中央高校基本科研业务费专项资金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
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球形机器人的建模与控制研究
《自动化仪表》2016年第6期79-82,85,共5页王志群 刘蕾 杨彬 董春 
设计了一种通过三个惯性轮驱动的球形机器人,基于角动量守恒定律实现机器人移动。利用四元数及Kane方程建模方法,建立了球形机器人的完整动力学模型,给出了控制其运动的微分方程组,进而设计一个自适应模糊滑模变结构控制器,以实现对参...
关键词：球形机器人 动力学模型 四元数 KANE方程 滑模变结构控制 自适应模糊控制 减振 轨迹跟踪 
基于虚拟仿真的并联构型手控器动力学建模与力反馈控制被引量：6
《机器人》2015年第2期224-230,共7页郭盛 梁艺瀚 王志群 曲海波 
国家自然科学基金资助项目(51475035);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0769);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(2013JBM013)
为了对结构复杂的并联构型手控器进行力反馈操作,提出一种基于虚拟仿真的动力学建模与控制方法.首先分析Maryland构型的手控器并建立其数学模型,同时在Sim Mechanics仿真环境下建立其物理仿真模型,其中仿真模型能够根据实验环境与标定...
关键词：手控器 并联机构 虚拟仿真 动力学模型 力反馈 
自平衡两轮机器人的参数自整定模糊控制被引量：1
《自动化技术与应用》2014年第10期9-13,共5页马卓标 王志群 张思博 
为解决具有强耦合、非线性和不确定性等特点的自平衡两轮机器人的平衡控制问题,提出一种参数自整定模糊控制器。该控制器通过比较系统响应与给定的差别来对控制参数进行自整定,降低了控制器设计过程中对设计者经验的要求。该控制器采用...
关键词：两轮机器人 自平衡控制 模糊控制 自整定 嵌入式系统 
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