王龙

作品数：19被引量：81H指数：6
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供职机构：空军工程大学航空航天工程学院更多>>
发文主题：无人机机器视觉自主空中加油位姿估计相对位姿更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信交通运输工程更多>>
发文期刊：《系统仿真学报》《系统工程与电子技术》《北京航空航天大学学报》《控制理论与应用》更多>>
所获基金：中国航空科学基金航空推进技术验证计划项目国家自然科学基金武器装备预研基金更多>>
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硬管式无人机AAR双目视觉导航算法研究被引量：6
《应用光学》2017年第6期910-916,共7页鲍继宇 王龙 董新民 
国家自然科学基金资助项目(61473307)
针对硬管式无人机自主空中加油近距编队阶段的相对位置和姿态估计问题,研究了基于双目视觉的相对位姿估计算法。该算法采用Harris方法提取特征点,并对其进行快速匹配,通过Sampson方法三维重构获得特征点在摄像机坐标系下的三维坐标,以...
关键词：无人机 自主空中加油 双目视觉 位姿估计 
基于分层策略的多无人机最优协同航路规划被引量：5
《空军工程大学学报（自然科学版）》2015年第2期33-37,共5页苑帅 李飞 王龙 张誉 
陕西省科技新星基金资助项目(2013KJXX-82)
基于分层策略将多无人机协同航路规划分为航路规划层、协同控制层和航迹控制层进行研究。航路规划层采用基于K均值和遗传算法的航路规划方法,为每架无人机提供多条备选航路;针对传统协同控制算法在求解协同变量出现无解的情况,设计了新...
关键词：分层策略 多无人机 协同航路规划 最优航迹控制 
一种基于HSV色彩空间的加油锥套特征提取方法被引量：5
《计算机应用与软件》2014年第6期192-194,共3页王旭峰 董新民 孔星炜 王龙 
航空科学基金资助项目(2008ZC01006;20110896009)
自动空中加油过程中视觉导航图像的复杂性对加油锥套特征的检测与识别提出了很高的要求。为准确获取空中加油对接阶段加油锥套端面的中心坐标,提出一种基于图像HSV(hue,saturation,value)色彩空间信息的加油锥套特征提取方法。引入HSV...
关键词：自动空中加油 HSV色彩空间 加油锥套 特征提取 
中断雷达距离跟踪的战斗机机动控制方法被引量：5
《北京航空航天大学学报》2014年第4期467-472,共6页李飞 俞利新 王龙 隋永华 
基于跟踪雷达距离自动跟踪系统特性,提出了战斗机中断雷达距离跟踪的机动轨迹控制策略.推导了跟踪雷达距离自动跟踪系统的系统传递函数,研究了跟踪误差产生机理.以二维平面内导弹攻击为例,分析了导弹与战斗机的二阶相对运动模型.在此基...
关键词：导弹规避 中断距离跟踪 距离自动跟踪 机动轨迹控制 逃逸机动 
MS-KF融合算法用于锥套跟踪被引量：4
《应用光学》2013年第6期951-956,共6页王旭峰 董新民 孔星炜 支健辉 王龙 
航空科学基金(2008ZC01006;20110896009)
针对无人机自主空中加油过程中锥套跟踪,提出一种均值漂移-卡尔曼滤波(mean shiftKalman filter,MS-KF)融合算法。分析了基于均值漂移算法的锥套目标模型、相似性度量、锥套目标定位的锥套定位原理;引入卡尔曼滤波器对锥套运动状态进行...
关键词：计算机视觉 锥套跟踪 MS—KF融合算法 半物理实验 数值仿真 
视觉辅助的无人机自主空中加油建模与仿真被引量：8
《飞行力学》2013年第4期331-335,共5页王旭峰 董新民 孔星炜 王龙 程建锋 
为准确获得插头锥套式空中加油过程中无人机与锥套的相对位姿信息,提出了机器视觉辅助的插头锥套式无人机自主空中加油仿真方案,开发了基于Open CV,Simulink及Vega Prime视景仿真技术的闭环仿真系统。研究了机器视觉识别跟踪锥套的图像...
关键词：自主空中加油 机器视觉 锥套识别 相对位姿 虚拟仿真 
无人机空中加油相对位姿解耦迭代确定算法被引量：5
《应用科学学报》2012年第4期427-432,共6页王龙 董新民 贾海燕 
航空科学基金(No.2008ZC01006;No.20110896009)资助
针对视线方程中位置和姿态信息存在严重耦合及强非线性的问题,研究了一种相对位姿解耦迭代确定算法,并用于无人机空中加油.根据卫星导航中的伪距概念,利用视线矢量构建观测矩阵,通过最小二乘法求解相对位置更新,进而更新伪距确定相对姿...
关键词：空中加油 相对位姿 视线 解耦迭代 
自主空中加油时变质量无人作战飞机非线性控制被引量：8
《控制理论与应用》2012年第5期571-579,共9页郭军 董新民 王龙 
航空科学基金资助项目(2008ZC01006)
针对自主空中加油中无人作战飞机(UCAV)位置保持问题,进行了时变质量UCAV的动力学建模与非线性控制设计.综合考虑了燃油传输对UCAV的质量、惯性矩阵和质心位置的影响,基于相对于惯性系的状态变量,推导了UCAV时变质量动力学方程.通过引...
关键词：自主空中加油 时变质量 飞行控制 局部化自适应边界 指令滤波反推 多输入多输出 
机器视觉辅助的无人机空中加油相对导航被引量：6
《应用科学学报》2012年第2期209-214,共6页王龙 董新民 贾海燕 
航空科学基金(No.2008ZC01006)资助
为准确获取无人机空中加油对接阶段的相对位姿信息,提出了一种机器视觉辅助的INS/GPS/MV组合导航方案,研究了机器视觉图像的特征点提取与匹配算法.引入相对惯导误差,建立了全局滤波器的增广状态方程,并根据杆臂矢量推导了GPS和机器视觉...
关键词：机器视觉 空中加油 相对导航 扩展卡尔曼滤波 
自主空中加油多摄像机近距相对导航与控制被引量：2
《信息与控制》2012年第1期95-101,共7页郭军 董新民 王龙 成万舟 
航空科学基金资助项目(2008ZC01006)
针对伸缩套管方式下自主空中加油(AAR)对接与位置保持过程,提出了一个基于多摄像机系统(MCS)的相对导航与控制方案.该方案中的位姿估计算法通过结合3D-3D位姿估计技术和N点透视技术,能够充分利用多摄像机系统的宽视野和冗余测量信息.使...
关键词：多摄像机系统 位姿估计 自主空中加油 卡尔曼滤波 动态对策 
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