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薄煤层工作面巡检机器人越障前动力学分析被引量：9
《机械设计与制造》2018年第1期261-263,共3页商德勇 杨壘 杜少庆 范迅 
中央高校基本科研业务专项资金(2011YJ01)
薄煤层综采工作面空间狭窄,环境恶劣,针对薄煤层综采工作面地形环境,设计了一种四摇臂结构的履带式巡检机器人辅助工人完成日常检修工作。由达朗伯原理和牛顿—欧拉方程,建立了机器人在越障前和越障爬升过程中的动力学模型,分析得到了...
关键词：薄煤层 巡检机器人 越障 动力学分析 
基于Kane方程的Delta并联机器人刚柔耦合动力学研究被引量：1
《机械工程学报》2024年第7期124-133,共10页商德勇 黄欣怡 黄云山 张天佑 
国家自然科学基金(52174154);国家自然基金创新研究群体项目(52121003)资助项目。
针对Delta并联机器人在高负载和高速运行时,由刚度较小的从动臂发生弹性变形而造成的机器人定位精度降低和系统运行失稳等问题,采用假设模态法对从动臂杆件进行离散化处理,并基于Kane方程和增广拉格朗日乘子法建立了Delta并联机器人系...
关键词：Delta机器人 高速重载 刚柔耦合 KANE方程 动力学建模 
Delta煤矸分拣机器人实验平台设计被引量：5
《煤炭技术》2023年第7期136-139,共4页商德勇 黄云山 张天佑 刘嵘锦 
国家自然科学基金面上资助项目(52174154);国家自然基金创新研究群体项目(52121003);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2022YQJD21);中国矿业大学(北京)本科课程教学改革项目(J210405)。
煤矸智能分选对提高原煤分选效率,降低工人劳动强度具有重要意义,也是实现煤矿智能化建设中重要环节之一。设计了基于机器视觉的煤矸分拣机器人教学科研实验平台,该实验平台由Delta并联机器人、图像采集设备、抓取机构和传送带组成。通...
关键词：煤矸分拣 并联机器人 图像识别 实验平台 
芦子沟矿厚煤层沿空掘巷窄煤柱宽度优化及应用被引量：12
《采矿与安全工程学报》2023年第6期1151-1160,共10页孙利辉 丁斌 李旺军 陈振 商德勇 张永健 宋家乐 
河北省重点研发计划项目(19275508D);国家自然科学基金项目(51874113,52074100);矿山地质灾害成灾机理与防控重点实验室开放基金项目(KF2018-07)。
护巷煤柱宽度是沿空掘巷技术成功与否的关键。以芦子沟矿8103工作面沿空掘巷工程为背景,采用理论分析、数值模拟和现场试验等方法,研究沿空掘巷内外应力场传递演化规律,确定沿空掘巷内应力场分布范围,对比分析不同宽度护巷煤柱下巷道围...
关键词：沿空掘巷 窄煤柱 内外应力场 数值模拟 围岩变形 
最小二乘法在提升机安全测试中的应用被引量：2
《煤矿机械》2007年第3期151-152,共2页于治福 商德勇 
引用最小二乘法对矿用提升机的速度图进行了曲线拟合,并通过实测数据分析,求出了提升机各阶段运动学参数,提高了分析计算的精度,为准确掌握提升机运行状态提供了一种有效的分析方法。
关键词：提升机 曲线拟合 动力学分析 
薄煤层工作面巡检机器人越障动力学建模与分析被引量：9
《制造业自动化》2015年第15期7-9,共3页赵建伟 杨壘 商德勇 张云龙 范迅 
中央高校基本科研业务专项基金(2014QJ08);中国博士后科学基金(2012M510424)
设计了一种适应煤矿井下薄煤层工作面环境的关节式巡检机器人。完成了巡检机器人的机械结构设计,对攀越障碍时的动作进行了规划,并对越障过程中的初始状态和临界状态进行了动力学建模和分析,得到了驱动电机扭矩与越障高度和自身倾角之...
关键词：薄煤层工作面 巡检 关节式机器人 动力学建模 越障 
基于神经网络的挤压机故障诊断研究被引量：1
《科技创新与应用》2013年第12期32-32,共1页于治福 李杰 王德方 于会荣 商德勇 
文章采用先进的神经网络技术,结合挤压机故障的特点,对挤压机故障诊断进行深入的剖析和研究,设计出一种安装使用方便、可靠性高的挤压机故障诊断系统。对保证生产安全、高效和经济运行具有重要意义。
关键词：故障诊断 神经网络 挤压机 
煤矸分拣机器人设计与关键技术分析被引量：27
《煤炭科学技术》2022年第3期232-238,共7页商德勇 章林 牛艳奇 范迅 
中国工程科技发展战略宁夏研究院战略咨询资助项目(2019NXZD2);国家自然科学基金面上资助项目(52174154);国家自然科学基金创新研究群体资助项目(52121003)。
煤矿智能化是实现煤炭工业高质量发展的核心技术支撑,煤矸在线分拣机器人可实现煤和矸石的自动识别与分拣,是实现煤矿智能化分选的重要装备。在总结国内外煤矸分拣机器人和煤矸图像识别技术的研究现状和成果基础上,针对煤矸自动分拣机...
关键词：煤矿智能化 智能分选 煤矸分拣 并联机器人 图像识别 
巡检机器人越障运动学分析及仿真被引量：3
《机电产品开发与创新》2015年第3期7-9,19,共4页赵建伟 张云龙 商德勇 刘娜 范迅 
设计了一种可用于薄煤层井下巡检的六履带式移动机器人。建立了机器人三维实体模型和运动学方程,介绍了机器人主要机械结构部件,分析了机器人越垂直障碍时的位姿,对机器人三维实体模型简化后Adams运动学仿真分析,验证了六履带机器人的...
关键词：履带式移动机器人 越障 运动学分析 仿真 
基于奇异摄动的刚柔耦合Delta机器人非线性混合控制
《机械工程学报》2024年第5期95-106,共12页商德勇 黄云山 黄欣怡 潘崭 
国家自然科学基金面上项目(52174154);国家自然基金创新研究群体项目(52121003)资助项目。
在高速运动中,Delta并联机器人杆件发生的弹性变形和振动对运动性能的影响不可忽略。针对有限元法离散柔性杆时出现方程维度高且难以适用于主动控制的问题,通过假设模态法和Kane方法,对Delta刚柔耦合并联机器人进行动力学建模。通过添...
关键词：并联机器人 刚柔耦合 假设模态法 KANE方法 奇异摄动 
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