国家自然科学基金(59975077)

作品数：23被引量：109H指数：5
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平面2R机器人机构混沌运动的控制被引量：4
《西南交通大学学报》2006年第1期11-14,共4页刘朝晖 李立 
国家自然科学基金资助项目(59975077);四川省应用基础研究项目
应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动.在周期扰动参数控制法中,外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键.通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系,可以选取适当...
关键词：平面2R机器人 混沌运动 混沌控制 周期扰动 
一种冗余度机器人零空间中的混沌被引量：1
《西南交通大学学报》2004年第1期61-63,共3页李立 李开富 陈永 
国家自然科学基金资助项目(59975077);四川省应用基础研究项目(02GY029 035)
基于反馈线性化控制理论,推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程.通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法,对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟,获得了它的自运动状态与其零空间中的矢...
关键词：混沌 冗余度机器人 零空间 零动态 反馈线性化控制 
平面串联型冗余度机器人的混沌运动研究被引量：5
《中国机械工程》2003年第17期1512-1515,共4页李立 李开富 陈永 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 77) ;四川省应用基础研究项目 ( 0 2 GY0 2 9-0 3 5 )
基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;以平面 3R、4R刚性冗余度机器人为研究对象 ,通过几种分析混沌的数值方法 ,找到了该类平面串联型运动冗余机器人的自运动状态与其零空间中的矢量的...
关键词：冗余度机器人 混沌 自运动 反馈线性化 
确定Logistic映射倍周期分叉点的遗传算法被引量：1
《西南交通大学学报》2003年第3期290-293,共4页冯春 陈永 
国家自然科学基金资助项目(59975077和50175093)
以虫口模型———Logistic映射动力系统的倍周期分叉问题为例,提出了基于遗传算法的精确计算混沌动力系统分叉点的新方法.根据动力系统在分叉点的动力学特性,研究了遗传算法求解倍周期分叉点的模型.通过数值仿真,获得了较为精确的倍周...
关键词：遗传算法 Logistic映射动力系统 倍周期分叉点 混沌动力系统 虫口模型 
平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象被引量：4
《机械传动》2003年第2期1-4,共4页李立 李开富 陈永 
国家自然科学基金项目 (599750 77);四川省应用基础研究项目
基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面 4R刚性冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;通过混沌分析的数值方法 ,首次找到了该冗余度机器人自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律。
关键词：冗余度机器人 零动态 自运动 反馈线性化控制 混沌 
面向机器人应用的虚拟现实系统被引量：3
《西南交通大学学报》2003年第1期115-118,共4页李刚俊 陈永 
国家自然科学基金资助项目(59975077)
介绍了虚拟现实系统的基本构成.基于几何模型的虚拟环境的构成方式,改善实时性的方法和处理技巧.最后研究了面向机器人应用的虚拟现实系统结构、基本原理和软件开发平台,并进行了机器人仿真.
关键词：虚拟现实系统 机器人 仿真系统 虚拟环境 系统结构 
蠕变损伤本构方程的优化特性被引量：3
《机械工程学报》2003年第3期37-39,共3页李柏林 林建国 姚新 
国家自然科学基金资助项目(59975077)。
研究了蠕变损伤统一本构方程优化模型的特性,分析了传统的基于沿搜索方向进行迭代的优化方法失败的原因,指出了适合求解这类问题的优化方法应具有的性质。最后用进化规划对这一问题进行了求解,取得了很好的效果,所得结论对同类问题有一...
关键词：本构方程 蠕变损伤 优化 
双杆摆机构混沌运动的控制被引量：5
《机械科学与技术》2003年第2期249-250,253,共3页李立 李开富 陈永 
国家自然科学基金项目 (5 9975 0 77);四川省应用基础研究项目资助
混沌的控制或利用是机构混沌研究的重要问题。在本文中 ,作者首次基于周期信号扰动参数的方法对所发现的双杆摆机构的混沌运动进行了有效的控制 。
关键词：机构学 双杆摆 混沌运动 混沌控制 周期参数扰动 
进化规划原理及其在机械工程中的展望被引量：1
《机械》2003年第2期1-3,共3页冯春 李柏林 陈永 
国家自然科学基金资助项目 (599750 77)
进化规划是一类借鉴生物界进化原理 ,强调父代与子代在群体层次上行为间联系的随机搜索算法 ,是三大进化算法之一。在典型的进化规划中 ,每一个父辈在产生一定数量的后代的同时还要与后代一起竞争。文中详细阐述了进化规划的原理、理论...
关键词：机械工程 进化规划 遗传算法 进化策略 计算智能 
混沌优化方法及其在机械工程优化设计中的应用被引量：4
《机械传动》2003年第1期3-5,共3页冯春 陈永 
国家自然科学基金资助项目 (599750 77)
提出一种搜索全局最优的混沌模式优化方法 ,该方法由混沌探索移动和一维模式搜索两个动作构成 ,利用混沌变量的遍历性特点为一维模式搜索探索方向 ,有利于跳出局部最优点。仿真结果表明了该方法的有效性。
关键词：混沌优化 机械工程 优化设计 全局优化 
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