国家高技术研究发展计划(2011AA040202)

作品数：16被引量：69H指数：4
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相关作者：王田苗梁建宏孙波卜春光陈昀更多>>
相关机构：中国科学院北京航空航天大学中国极地研究中心沈阳理工大学更多>>
相关期刊：《计算机应用》《极地研究》《机器人》《Journal of Electronics(China)》更多>>
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自研软翼无人机自主飞行控制与仿真研究被引量：3
《系统仿真学报》2015年第12期2988-2997,共10页齐俊桐 刘金达 尚红 杨丽英 梅森 韩建达 
863项目(2011AA040202);国家自然基金项目(61433016)
软翼无人机由柔性冲压式翼伞通过绳索悬挂带有动力发生装置的无人车构成。由于软翼无人机自身的特殊结构,使之存在附加质量、柔性结构以及内部相对运动,这给软翼无人机数学建模和自主飞行控制的研究带来很大障碍。基于数学模型的自主飞...
关键词：软翼无人机 数学模型 自主飞行控制 视景仿真 
基于自适应卡尔曼滤波的侧滑移动机器人运动模型估计被引量：4
《电子与信息学报》2015年第12期3016-3024,共9页吴耀 王田苗 王晓刚 刘淼 
国家863计划(2011AA040202)~~
精确实时在线的运动模型对于侧滑移动机器人的运动控制和轨迹规划至关重要,相比于离线模型估计,该文在基于速度瞬心(ICRs)的侧滑移动机器人运动学模型基础上,采用扩展卡尔曼滤波(EKF),在同一特定地形下在线准确得到ICRs的参数值;并针对...
关键词：移动机器人 侧滑移动 自适应卡尔曼滤波 速度瞬心 K-近邻法 
风帆雪橇极地漫游机器人系统平台搭建与直线速度控制算法研究被引量：1
《沈阳理工大学学报》2015年第5期33-39,共7页张臣 卜春光 于洋 
国家863资助项目(2011AA040202)
风帆雪橇极地漫游机器人利用南极风力和太阳能获得动力和能源,具有长时间工作和长距离移动的能力,可用于南极大范围无人化科学考察。在前期风帆雪橇极地漫游机器人本体研究基础上,介绍了风帆雪橇极地漫游机器人软、硬件系统平台设计,详...
关键词：风帆雪橇极地漫游机器人 自适应模糊PID SIMULINK仿真 
PISM冰盖模式对Amery冰架流速场模拟的适用性被引量：5
《极地研究》2015年第3期229-236,共8页季青原 王帮兵 孙波 
国家自然科学基金(40874060;41176167);国家高技术研究发展计划(863计划)(2011AA040202);国家重点基础研究发展计划(973计划)(2012CB957702)资助
在全球气候变暖的背景下,冰架系统是监视和预测冰盖稳定性的理想研究区域。然而传统的冰架观测与调查方法只能从某一侧面揭示冰架的运动状态和演化信息,无法预测其未来变化;冰盖模式作为非常有潜力的数值计算方法,成为研究和预测冰盖/...
关键词：AMERY冰架 有限差分模型 PISM模式 流速场分析 
三维激光测距系统设计与标定方法研究被引量：4
《沈阳理工大学学报》2014年第5期10-14,47,共6页谷晓杰 卜春光 陈成 周浚哲 
国家863资助项目(2011AA040202)
针对传统三维激光测距系统标定结果精度低的缺陷,设计一套由云台和激光测距装置组成的三维激光测距系统。提出了采用平面特征的标定方法。在初始标定值下,对一个已知平面三维扫描后的若干帧,每帧的若干点作为试验点,用Matlab做非线性优...
关键词：激光标定 平面拟合 三维激光测距系统 机器人 
球形机器人姿态模糊PID控制研究
《工业控制计算机》2014年第6期51-53,56,共4页翟宇毅 张宇锋 
国家863项目(2011AA040202)极地科考装备;上海市自然基金项目(12ZL1410700);国家留学基金委项目资助(201208310055)
论文尝试研制一种大尺寸球形机器人姿态控制问题,其中利用模糊PID控制算法初步解决了球形机器人的平衡及运动控制的问题。论文在大尺寸球形机器人转弯运动分析基础上,提出通过控制球形机器人姿态来控制球形机器人转弯半径的方法,建立姿...
关键词：球形机器人 姿态控制 模糊PID 运动平稳性控制 
风帆雪橇极地漫游机器人的行驶机理研究被引量：1
《机器人》2014年第3期369-374,384,共7页姚忠新 隋春平 黄树涛 卜春光 李志海 
国家863计划资助项目(2011AA040202)
提出了一种基于风帆和雪橇的新型极地漫游机器人结构模型,通过风帆的气动力学性能和雪橇的雪地力学特性分析,建立风帆雪橇极地漫游机器人的行驶力学模型,分析机器人的行驶机理.通过进一步的仿真,对机器人的最低行驶条件、航速及行驶范...
关键词：极地机器人 行驶机理 风帆 雪橇 
南极冰盖地形数据库BEDMAP 2述评被引量：6
《极地研究》2014年第2期254-261,共8页陈昀 孙波 刘春 崔祥斌 王甜甜 
国家重点基础研究发展计划项目(2012CB957702);国家自然科学基金项目(41101071);国家海洋局极地考察办公室对外合作支持项目(IC201109);国家高技术研究发展计划项目(2011AA040202);南北极环境综合考察与评估专项(CHIN-ARE2012-02-02)资助
南极冰盖物质收支与不稳定性对全球气候变化和海平面升高有着重要影响,而冰盖厚度和冰下地形则是研究南极冰盖的物质平衡、动力及不稳定性极为重要的参数。自20世纪50年代以来,国际上针对南极冰盖开展了大量的冰雷达以及重、磁测量,这...
关键词：南极冰盖 BEDMAP 2 表面高程 冰厚 冰下地形 
基于CS理论的一种雷达数据压缩方法被引量：1
《系统仿真学报》2014年第4期810-816,共7页陈秀伟 张云华 刘小军 方广有 
国家863计划资助项目(2011AA040202);国家自然科学基金资助项目(40976114)
针对压缩感知(compressive sensing,CS)技术在成像雷达中的应用,基于FPGA研究了压缩感知非相关测量框架的数字化电路设计,提出并实现了基于雷达回波模拟信号源的信息转换器(Analogue-to-Information Converter,AIC)功能的测试方案。通...
关键词：压缩感知 成像雷达 信息转换器 数据压缩 
小型无人直升机单目视觉FastSLAM研究被引量：4
《高技术通讯》2013年第10期1061-1067,共7页王超磊 王田苗 梁建宏 张以成 周易 
863计划(2011AA040202)资助项目
针对无GPS环境下的小型无人直升机自主飞行问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的快速同时定位和地图创建(FastSLAM)方法,采用Fast SLAM算法实现了小型无人直升机在GPS环境下的单目视觉SLAM系统。该系统机载的单目摄像头通...
关键词：小型无人直升机 单目视觉 快速同时定位和地图创建(FastSLAM) 惯性测量单 元(IMU) 
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