福建省自然科学基金(2010J05141)

作品数：10被引量：82H指数：6
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三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析被引量：16
《中国机械工程》2014年第6期751-756,共6页周结华 彭侠夫 
厦门大学"985工程"专项资金资助项目(0000-X07204);福建省自然科学基金资助项目(2010J05141);南昌航空大学博士启动基金资助项目(EA201204428)
基于4-SPS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置逆解模型,运用微分法推导出了该并联机构的雅可比矩阵,结合Gosselin奇异性分析法和数值分析法,分析了该并联机构的奇异性。随后分析了影响4-SPS/S三自由度冗余驱动并联机构工作空间的主要因素...
关键词：并联机构 冗余驱动 奇异性分析 工作空间分析 
内置式永磁同步电机转子初始位置估计方法被引量：14
《电机与控制学报》2013年第3期49-55,共7页何栋炜 彭侠夫 蒋学程 周结华 
国家985工程(0000-x07204);福建省自然科学基金(2010J05141);福建省教育厅资助科技项目(JA12262)
针对现有内置式永磁同步电机(IPMSM)转子初始位置估计方法设计复杂与计算量大的问题,提出了基于旋转高频信号注入和傅氏算法的改进方法。使用移相和傅氏算法从响应电流中提取转子位置初步估算值,利用磁路饱和特性获得转子磁极方向,综合...
关键词：内置式永磁同步电机 傅氏算法 高频信号注入 初始位置估计 磁极判断 
基于改进速度障碍法的多机器人避碰规划算法被引量：9
《计算机工程与应用》2012年第32期47-51,207,共6页黄永龙 仲训昱 
福建省自然科学基金(No.2010J05141)
针对多移动机器人运动协调中的动态安全避碰问题,在分析速度障碍法原理的基础上,设计用于机器人之间相互避让的互动速度法则,并通过制定机器人的碰撞时间、碰撞距离因子对构型障碍的大小进行实时调整,把运动障碍物、动力学约束下的多步...
关键词：多机器人 速度障碍 动态避碰 运动规划 
基于改进型迭代神经网络的三自由度并联机构位置正解分析被引量：6
《机床与液压》2012年第11期32-35,共4页周结华 彭侠夫 仲训昱 
国家985工程资助项目(000-X07204);福建省自然科学基金资助项目(2010J05141)
针对模拟船舶在海上运动的摇摆姿态及重载的要求,根据并联机器人机构综合理论,提出运用4SPS-1S结构的并联机构实现模拟船舶在重载情况下的摇摆运动。通过对该机构的运动学分析,推导出三自由度并联机构位置逆解的解析表达式。考虑到位置...
关键词：三自由度并联机构 位置正解 迭代算法 神经网络 
空间3自由度冗余驱动并联机构的运动学分析被引量：8
《四川大学学报（工程科学版）》2012年第2期221-226,共6页周结华 彭侠夫 仲训昱 
国家"985"计划资助项目(0000-X07204);福建省自然科学基金资助项目(2010J05141)
由n(n<6)条SPS主动支链和一条被动约束支链构成的并联机构结构简单而且承载能力更强,具有非常广泛的应用前景。以4-SPS/S结构的并联机构为研究对象,实现模拟船舶在海浪中的3自由度摇摆运动功能。运用螺旋理论分析4-SPS/S并联机构真实的...
关键词：并联机构 位置逆解 微分运动特性 位置正解 
永磁同步电机模型自适应补偿速度控制被引量：7
《电机与控制学报》2011年第10期69-74,共6页蒋学程 彭侠夫 何栋炜 
福建省自然科学基金(2010J05141);国家自然科学基金(61074004)
针对参数变化、负载扰动带来的永磁同步电机速度控制问题,提出基于投影算法的永磁同步电机模型自适应补偿速度控制。依据永磁同步电机速度环模型自适应补偿的充分条件,设计满足该条件的参数、负载估计投影算法,并以计算出的前馈控制量...
关键词：永磁同步电机 标称模型 投影算法 负载干扰 
永磁同步电机的改进扩展卡尔曼滤波测速算法被引量：8
《西安交通大学学报》2011年第10期59-64,共6页何栋炜 彭侠夫 蒋学程 周结华 
福建省自然科学基金资助项目(2010J05141)
针对使用增量式编码器的永磁同步电机(PMSM)伺服系统中的传统测速算法(M算法结合低通滤波)存在的时延与不准确的问题,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)测速算法.该方法在不修改原有电路的前提下,利用EKF算法抑制噪声且不产生时延的...
关键词：永磁同步电机 测速算法 扩展卡尔曼滤波 增量式编码器 
小转动惯量PMSM电流环二自由度内模控制被引量：10
《电机与控制学报》2011年第8期69-74,共6页蒋学程 彭侠夫 
福建省自然科学基金(2010J05141)
为改进小转动惯量永磁同步电机电流动态响应性能,建立考虑旋转反电动势和逆变器环节的永磁同步电机电流环三阶数学模型,以该数学模型为基础,设计小转动惯量永磁同步电机电流环二自由度内模控制器。并针对该电流控制系统的鲁棒性能与内...
关键词：转动惯量 永磁同步电机 动态性能 内模控制 鲁棒性 
小转动惯量永磁同步电机电流环内模控制被引量：2
《控制工程》2011年第3期331-334,457,共5页蒋学程 彭侠夫 
国家985工程资助项目(0000-07204);福建省自然科学基金计划资助项目(2010J05141)
永磁同步电机调速系统由于电流动态过程中反电势的影响,特别是小转动惯量电机,电流动态响应明显恶化。为了减小电机动态过程中反电势对电流环的影响和改进电流动态响应性能,以考虑旋转反电势永磁同步电机电流二阶系统为对象,依据内模控...
关键词：永磁同步电机 内模 鲁棒性 电流环控制器 
基于灰色RBF-NN的陀螺随机漂移误差建模被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第2期39-42,共4页周结华 彭侠夫 仲训昱 
国家985工程资助项目(000-X07204);福建省自然科学基金资助项目(2010J05141)
针对测量中存在的陀螺随机漂移误差,提出了一种基于灰色RBF神经网络的预测建模方法.首先采用时间序列的饱和嵌入维数确定RBF神经网络模型输入层的节点数;其次采用灰色聚类法对输入样本进行分类,以确定RBF神经网络模型隐含层的初始节点数...
关键词：灰色系统理论 陀螺随机漂移 时间序列 径向基函数神经网络 模型 
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