国家教育部博士点基金(20060006018)

作品数：11被引量：105H指数：6
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基于增量式路标表观学习的移动机器人定位被引量：1
《北京航空航天大学学报》2010年第6期708-712,共5页吴华 秦世引 
国家高技术研究发展(863)计划资助项目(2006AA04Z207);教育部博士点基金资助项目(20060006018);中澳国际合作资助项目(2007DFA11530);国家自然科学基金资助项目(60875072)
在全景图像中,机器人参考定位的路标表观受到畸变、观察视角、路标尺度变化以及环境亮度的影响,致使基于全景视觉的机器人自主定位存在着许多难点有待解决.提出增量式的路标表观学习方法,准确估计路标的表观变化,并为基于粒子滤波的机...
关键词：同步定位与地图构建 计算机视觉 主元分析 奇异值分解 
图像质量评价的研究进展和若干问题的解决途径被引量：18
《激光与光电子学进展》2010年第4期46-54,共9页赵文哲 秦世引 
国家863计划(2006AA04Z207);国际科技合作项目(2007DFA11530);国家自然科学基金项目(60875072);教育部博士点基金(20060006018)资助课题
针对当前图像质量评价的研究现状,对各种评价方法进行了比较分析和归纳总结。利用U-Texas at Austin的LIVE图片库中的样本对几种常用的客观评价方法进行了测试,利用该数据库中得到广泛认可的主观评价分数,能够衡量客观评价指标与主观评...
关键词：图像处理 图像质量评价 视觉感受 人类视觉系统 结构相似度 峰值信噪比 全参考评价 无参考评价 
基于视觉流形正则化的机器人实时定位新方法被引量：3
《光学学报》2010年第1期153-162,共10页吴华 秦世引 
国家863计划(2006AA04Z207);国家自然科学基金(60875072);教育部博士点基金(20060006018);中澳国际合作项目(2007DFA11530)资助课题
提出了一种基于核主分量分析(PCA)正则化的机器人实时定位算法。此算法以半监督学习完成离线训练,首先,以机器人在其预置运动路径上采集到的畸变图像中的稀疏目标面积为观察数据,将部分标定数据的坐标作为其标签,然后以核PCA所揭示的低...
关键词：机器视觉 流形正则化 核主分量分析 面积特征 
面向月球探测多机器人通信系统的Ad hoc路由协议优化设计
《科技导报》2009年第19期42-46,共5页路艳玲 秦世引 
中国高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z207);国家自然科学基金项目(60875072);国际科技合作项目(2007DFA11530);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20060006018)
Ad hoc网络作为一种不依赖于任何固定设施的临时性多跳自治系统,是解决月球探测过程中多机器人通信问题的可行选择。由于月球探测多机器人通信系统对节能和实时性等方面的特殊要求,现有的Ad hoc网络路由协议还难以满足工程设计和实际应...
关键词：AD HOC网络 月球探测多机器人系统 能量消耗模型 路由协议 
面向救援任务的地面移动机器人路径规划被引量：5
《智能系统学报》2009年第5期414-420,共7页秦世引 高书征 
国家自然科学基金资助项目(60875072);国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2006AA04Z207);教育部博士点基金资助项目(20060006018);中澳国际合作资助项目(2007DFA11530)
由于救援机器人处于复杂环境中,面向紧急救援任务的实时性要求较高,因此,救援机器人的路径规划技术在整个救援过程中发挥着十分重要的作用.针对复杂环境条件,用多边形表示障碍物,设计了一种基于障碍物编码的遗传算法,进行路径规划.与以...
关键词：路径规划 障碍物编码 机器人救援 遗传算法 
面向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法被引量：2
《智能系统学报》2009年第4期295-302,共8页霍成立 谢凡 秦世引 
国际科技合作基金资助项目(2007DFA11530);国家高技术研究发展计划(863)基金资助项目(2006AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(60875072);教育部博士点基金资助项目(20060006018)
根据轮式移动机器人室内自主漫游的目标要求和约束条件,提出了一种新的实时导航策略,利用UKF(un-scented Kalman filter)算法对置顶相机和里程计获取的移动机器人位姿信息进行在线滤波,为实现移动机器人的室内自主漫游控制进行实时导航...
关键词：室内自主漫游 无迹卡尔曼滤波 实时导航 移动机器人 
视频运动目标检测方法的对比分析被引量：26
《科技导报》2009年第10期64-70,共7页赵文哲 秦世引 
中国高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z207);国家自然科学基金项目(60875072);中国科技部国际科技合作项目(2007DFA11530);中国教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20060006018)
针对视频运动目标检测领域的研究现状,对帧间差分法、背景建模法、图像分割法、聚类分析法、运动矢量场法等视频运动目标检测方法的算法适应性、复杂度等性能进行了对比分析。辅以典型的视频运动目标检测实例,比较了各种方法的适用范围...
关键词：目标检测 帧间差分法 背景建模法 AdaBoost分类 运动矢量场 
基于单目视觉的移动机器人测距方法被引量：6
《微计算机信息》2008年第29期224-225,205,共3页张一鸣 秦世引 
国家高技术研究发展(863)计划项目(2006AA04Z207)(轮腿式多足机器人群体系统技术研究与应用);教育部博士点基金资助项目(20060006018)(基于视觉信息的多机器人编队避障过程协同优化控制)
本文针对多机器人编队过程中的跟踪控制,提出了一种跟踪机器人采用单目视觉技术获取前方被跟踪机器人距离信息的方法。该方法首先对跟踪机器人摄像机进行内参数标定,并在目标机器人背部设置视觉标记。然后系统获取目标机器人的含有视觉...
关键词：单目视觉 测距 跟踪 移动机器人 
基于SIFT的单目移动机器人宽基线立体匹配被引量：15
《仪器仪表学报》2008年第11期2247-2252,共6页谢凡 秦世引 
国家高技术研究发展(863)计划项目(2006AA04Z207);教育部博士点基金(20060006018);中澳国际合作项目(2007DFA11530)资助
SIFT特征描述子是一种对图像旋转平移、缩放以及视角变化具有不变性的匹配特征描述方法,本文针对单目移动机器人环境探索中存在的大视差宽基线图像对的立体匹配问题,提出了一种基于SIFT特征描述子的单目移动机器人宽基线立体视觉匹配方...
关键词：SIFT 宽基线 立体匹配 单目移动机器人 RANSAC 
基于图像特征的运动目标识别与伺服跟踪被引量：23
《仪器仪表学报》2008年第3期644-648,共5页刘宏鼎 秦世引 
国家高技术研究发展计划(2006AA04Z207);教育部博士点基金(20060006018)资助项目
本文研究了一种在室内相对复杂背景下机器人的运动目标识别与跟踪方法。基于Intel的计算机视觉库OpenCV进行图像处理与特征提取,采用图像的区域特征———图像矩作为特征信息,在有干扰的情况下,实现运动目标的形状识别和基于特征的视觉...
关键词：运动目标识别与跟踪 形状特征 特征视觉伺服 加窗滤波预测 
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