国家自然科学基金(61175093)

作品数：20被引量：103H指数：6
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多自主车辆队列跟随控制器设计被引量：2
《华东理工大学学报（自然科学版）》2020年第2期250-258,共9页杨祺 刘士荣 
国家自然科学基金(61175093,61503108);111项目(D17019)。
针对自主车辆队列行驶过程中,车辆间具有通信正常或通信中断两类情况,分别设计了两类队列跟随控制器。选用激光测距仪和单目摄像机作为车载传感器,从激光测距传感器数据中提取环境障碍物的物理特征信息,从视觉传感器数据中获取领航车辆...
关键词：自主车辆 信息融合 队列跟随控制器 李雅普诺夫稳定性 模糊控制 
基于BoW模型的RGB-D SLAM算法的运动轨迹估计
《华东理工大学学报（自然科学版）》2019年第4期623-631,共9页高炳舒 刘士荣 
国家自然科学基金(61175093,61503108);111项目(D17019)
针对目前RGB-D SLAM算法特征匹配耗时高、在大规模场景中闭环检测效率低的问题,提出了基于词袋(Bag of Word,BoW)模型的RGB-D SLAM改进算法.通过BoW模型缩小每个特征的匹配范围,解决了暴力特征匹配算法的耗时问题;利用BoW模型对关键帧...
关键词：RGB-DSLAM 特征匹配 闭环检测 运动轨迹估计 
基于改进关键帧选择的RGB-D SLAM算法被引量：14
《大连理工大学学报》2017年第4期411-417,共7页李弋星 刘士荣 仲朝亮 王坚 
国家自然科学基金资助项目(61175093)
关键帧选择是提高视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度及实时性的重要因素.关键帧常以图像的帧间相对运动距离为选择依据.该方法虽简单有效,但实时性、鲁棒性较差且容易产生大量冗余关键帧.针对上述问题,提出一种...
关键词：关键帧选择 冗余关键帧删除 ORB特征 RGB-D SLAM 
基于SPM-IBOVW模型的自然场景识别被引量：2
《上海交通大学学报》2016年第6期902-909,共8页章海兵 刘士荣 张波涛 王坚 
国家自然科学基金项目(61175093,61503108);浙江省自然科学基金项目(LQ14F030012)资助
提出一种基于空间金字塔匹配的集成化视觉词典(SPM-IBOVW)模型的自然场景识别方法.对各个类别的特征集合分别聚类形成各类别视觉词包,并连接成为集成化视觉词包(IVV);采用一种新的5层空间金字塔划分方法,相比经典划分方法在降低算法复...
关键词：视觉单词 空间金字塔匹配 集成化视觉词包模型 集成化视觉词典 场景识别 
基于视觉显著性的场景目标识别被引量：9
《控制工程》2016年第5期687-692,共6页薛梦霞 彭晖 刘士荣 张波涛 
国家自然科学基金(61175093)
场景目标识别是场景理解的重要内容之一,提出一种新颖的基于视觉显著性的场景目标识别方法。该方法受生物视觉认知机理的启发,利用视觉显著机制来凸显场景中的感兴趣区域。首先利用GBVS模型对图像数据进行高效筛选,获得特定感兴趣的显...
关键词：目标识别 视觉显著性 GrabCut算法 BoVW模型 支持向量机 
基于多视角特征点匹配的室外目标定位被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期241-244 249,249,共5页王坚 彭晖 文俊 刘士荣 
国家自然科学基金资助项目(61175093);浙江省自然科学基金资助项目(LQ14F030012)
受室外大范围场景中景物多样性和复杂性的影响,移动机器人在进行目标检测与定位时,运动视角的改变往往导致定位成功率下降.针对此提出一种基于多视角特征点匹配的方法进行室外目标定位.该方法首先获取图像的SURF特征进行匹配,然后结合FL...
关键词：SURF特征 匹配算法 多视角模板 透视变换 目标定位 
含有过时状态的二层邻居一致性算法
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期431-434 444,444,共5页潘勇 刘士荣 文俊 张波涛 
国家自然科学基金资助项目(61175093);浙江省自然科学基金资助项目(LQ14F030012)
为提高一致性收敛速度,将时滞作为积极因素考虑,提出一个含有过时状态的二层邻居一致性算法.与仅使用一层和二层邻居当前状态的标准二层邻居一致性算法相比,该算法不仅使用一层和二层邻居的当前状态,还使用其过时状态.在固定无向通信拓...
关键词：一致性 多智能体系统 二层邻居信息 过时状态 收敛速度 
基于轮廓特征的场景动态目标实时分类研究被引量：2
《控制工程》2015年第3期393-397,共5页彭晖 刘士荣 仲朝亮 
国家自然科学基金(61175093)
针对动态场景目标的分类问题,提出一种基于轮廓特征的运动目标分类方法。通过构建多种轮廓特征相结合的特征向量模型来描述动态目标,作为分类器学习判别的基础。该方法首先通过混合高斯模型提取出视频中的动态场景目标,经图像形态学的处...
关键词：动态目标分类 轮廓特征 特征向量模型 形态学处理 支持向量机 
基于极线约束SIFT特征和粒子滤波的目标跟踪算法被引量：4
《上海交通大学学报》2014年第7期1026-1032,1038,共8页刘士荣 吴楚 张波涛 章海兵 
国家自然科学基金资助项目(61175093)
针对采用颜色或边缘等特征的目标跟踪算法所存在的跟踪效果不稳定的问题,提出了一种基于极线约束尺度不变特征变换(SIFT)和粒子滤波的目标跟踪方法.该方法采用SIFT特征向量构建目标模型,引入极线约束改善目标匹配精度,采用粒子滤波算法...
关键词：目标跟踪 极线约束 尺度不变特征变换 粒子滤波 
H-S直方图反向投影结合特征点提取的双目视觉定位算法被引量：16
《控制理论与应用》2014年第5期614-623,共10页章海兵 刘士荣 张波涛 
国家自然科学基金资助项目(61175093)
低成本双目视觉系统通常采用价格低廉的非测量相机,其视觉定位精度较低.若需获得较高的视觉定位精度,可通过算法来弥补或减少定位误差.本文阐述了基于H--S(hue-saturation)直方图反向投影结合特征点提取的双目视觉定位算法,可提取左右...
关键词：双目视觉 目标定位 立体校正 反向投影 SURF算法 特征提取 
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