国家自然科学基金(59985001)

作品数：19被引量：83H指数：5
导出分析报告
相关作者：张玉茹李继婷李剑锋刘博刘杰更多>>
相关机构：北京航空航天大学北京工业大学桂林电子工业学院更多>>
相关期刊：《机械工程学报》《机器人》《北京航空航天大学学报》《中国机械工程》更多>>
相关主题：灵巧手抓持规划机器人多指手运动映射更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
人手食指运动学建模被引量：19
《机器人》2007年第3期214-218,共5页刘博 张玉茹 任大伟 李继婷 
国家自然科学基金资助项目(59985001);教育部985计划资助项目(204023)
通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性,提出如下观点:(1)食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度,两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型,指掌关节只能是其中的一种;(2)食指指掌关节的两个自由度在运...
关键词：人手 指掌关节 运动学模型 
灵巧手抓持规划的虚拟仿真方法被引量：5
《微计算机信息》2005年第09S期170-172,共3页王莹 
国家自然科学基金项目(59985001);博士点基金项目(2000000605)支持。
本文介绍在虚拟环境中,通过仿真分析的手段来研究机器人灵巧手抓持规划方案的方法。研究中以人的经验为指导,根据手、物的形状及尺寸等相对关系初步给出定性的抓持方案,以此为基础在虚拟环境中对机器人灵巧手的抓持过程进行仿真分析,判...
关键词：虚拟仿真 灵巧手 抓持规划 
灵巧手主从抓持中的运动映射被引量：3
《北京航空航天大学学报》2005年第7期722-725,共4页李继婷 张玉茹 
国家自然科学基金资助项目(59985001);国家教育部博士点基金资助项目(2000000605)
抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型....
关键词：灵巧手 抓持规划 运动映射 主从抓持 
基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究被引量：4
《北京航空航天大学学报》2004年第5期400-404,共5页韩壮志 王田苗 张玉茹 刘军传 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9985 0 0 1)
在硬手指接触模型下应用 6维力传感器测量值计算接触点位置时 ,有可能出现无解现象 .针对这一问题 ,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性 ,指出当测量力和力矩正交时 ,硬手指算法有实根 ,且符合相容性 ,反之则不然 ...
关键词：机器人 力传感器 灵巧手 触觉 
虚拟环境中灵巧手主从抓持的实现被引量：2
《机器人》2004年第2期107-110,113,共5页刘杰 张玉茹 
国家自然科学基金资助项目 (599850 0 1 ) ;国家教育部博士点基金资助项目 (2 0 0 0 0 0 0 60 5)
研究了虚拟现实环境中人手和灵巧手的抓持动作 .利用数据手套采集人手的运动信息 ,将人手的运动映射给灵巧手 ,通过搭建人手和灵巧手的模型 ,在虚拟环境下实现了主从抓持操作 .探讨了关键技术问题 :异构系统运动映射、碰撞检测、虚拟力...
关键词：虚拟环境 灵巧手 抓持 
多指手Power抓持的鲁棒性分析及稳定载荷域计算被引量：2
《中国机械工程》2004年第7期628-631,共4页李剑锋 张玉茹 王新华 魏源迁 伍良生 吴光中 
国家自然科学基金资助项目 (5 9985 0 0 1)
分析了多指手Power抓持可被动抵抗外部载荷扰动影响的性质 ,给出具有一般意义的抓持鲁棒性定义。基于抓持接触力空间的分解及接触力空间与外力空间的映射关系 ,将外力空间分解为主动平衡外力子空间及被动平衡外力子空间 ,给出抓持系统...
关键词：多指手 Power抓持 鲁棒性 稳定载荷域 
用于灵巧手的新型两自由度关节机构被引量：2
《北京航空航天大学学报》2004年第1期40-42,共3页刘博 郭卫东 张玉茹 
国家自然科学基金资助项目 (599850 0 1)
提出并设计完成了一种用于灵巧手的两自由度关节机构 ,该机构用于连接灵巧手的下指节与掌骨节 ,使得下指节相对掌骨节同时实现屈曲和侧展 2个运动 .在完成两自由度关节机构设计的基础上 ,对该机构进行了运动学分析 ,并应用虚拟样机技术...
关键词：机构 关节 虚拟样机 灵巧手 
人手到灵巧手的运动映射实现被引量：15
《机器人》2003年第5期444-447,451,共5页刘杰 张玉茹 刘博 
国家自然科学基金 :基于 6维力传感器的灵巧手控制和操作规划资助项目 (5 9985 0 0 1 ) ;国家教育部博士点基金 :人手运动识别与灵巧手的抓持规划资助项目 (2 0 0 0 0 0 0 6 0 5 )
本文研究主从操作中人手到灵巧手的运动映射 .提出了一种基于虚拟关节和虚拟手指的关节空间运动映射方法 ,实现了人手和灵巧手的三维运动仿真 .以数据手套为人机接口 ,在虚拟环境下 ,通过直观地比较映射效果 。
关键词：主从操作 灵巧手 运动映射 人手 虚拟关节 虚拟手指 
机器人多指手灵巧抓持规划被引量：15
《机器人》2003年第5期409-413,418,共6页李继婷 张玉茹 郭卫东 
国家自然科学基金资助 (5 9985 0 0 1 ) ;国家教育部博士点基金资助项目 (2 0 0 0 0 0 0 6 0 5 )
抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题 .本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定的位置上抓持物体 .根据灵巧手的操...
关键词：抓持规划 指尖抓持 抓持优化 可操作度 灵活度 机器人 多指灵巧手 
机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现被引量：3
《机器人》2003年第3期259-263,共5页刘杰 张玉茹 
国家自然科学基金 ( 5 9985 0 0 1);国家教育部博士点基金 ( 2 0 0 0 0 0 0 60 5 )资助项目
机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题 .本文应用模式识别技术设计和实现了一种基于高斯混合模型 GMM的分类器 .采用 Expectation Maximization(EM)算法估计 GMM的参数 ,对人手的抓持动作进行识别与分类 ,经过人手到机器人...
关键词：机器人灵巧手 抓持分类器 设计 模式识别 高斯混合模型 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部