国家自然科学基金(51175001)

作品数：44被引量：151H指数：6
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相关作者：许德章朱文超张家敏廖斌陈善群更多>>
相关机构：安徽工程大学芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司上海交通大学合肥工业大学更多>>
相关期刊：《数字技术与应用》《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》《计算机工程与应用》《安徽师范大学学报（自然科学版）》更多>>
相关主题：六维力传感器E型弹性体运动学粒子滤波更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程水利工程理学更多>>
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喷涂机器人运动控制和视觉补偿被引量：2
《机械设计与制造》2018年第12期257-261,共5页李永杰 臧琛 邱继红 
国家自然科学基金项目(51175001);内蒙古自治区自然科学资金项目(NJZC16540);内蒙古自治区高等学校科学研究项目(2015B102)
针对斜交腕六自由度喷涂机器人技术要点进行了分析,对运动控制算法进行了深入研究。首先,通过D-H法对机械臂构建了关节坐标系;其次,对喷涂机器人进行了运动学建模,分别从正、逆运动学两个方面对其进行了详细的运动控制描述;再次,通过数...
关键词：六自由度 喷涂机器人 斜交手腕 运动学仿真 D-H法 视觉补偿 
基于旋量理论的三指机器人灵巧手逆运动学分析被引量：15
《中国机械工程》2017年第24期2975-2980,共6页裴九芳 许德章 王海 
国家自然科学基金资助项目(51175001);安徽工程大学优秀青年人才基金资助重点项目(2013RZR001zd)
为提高三指机器人灵巧手逆运动学的求解效率,提出了基于旋量理论的逆运动学新的求解算法。以Shadow三指灵巧手为例,在无法直接利用单纯的Paden-Kahan子问题求解逆运动学的条件下,食指(无名指)的逆解采用Paden-Kahan子问题与代数解相结...
关键词：旋量理论 灵巧手 逆运动学 Paden-Kahan子问题 
低温镀铁自动修复曲轴的装置设计
《电镀与涂饰》2017年第21期1132-1136,共5页李华昌 邱继红 
国家自然科学基金(51175001)
为解决低温镀铁修复曲轴效率低的问题,研制了一种可实现低温镀铁工艺优化控制的机械装置和控制系统。该装置利用机械手协调上下料和镀铁工艺流程,以S7-1200 PLC(可编程逻辑控制器)为核心,提供便于交互的人机系统,在线监测和控制施镀过...
关键词：低温镀铁 曲轴 修复 自动化 机械手 可编程逻辑控制器 
基于过程神经网络的六维力传感器动态解耦研究被引量：1
《重庆文理学院学报（社会科学版）》2016年第5期34-40,共7页王毓 许德章 张家敏 许曙 
国家自然科学基金资助项目(51175001)
六维力传感器动态解耦方法主要集中于不变性动态解耦方法和迭代解耦方法,其解耦效果取决于建模精度,强耦合情况下解耦误差大,工程实现复杂.文章针对这一问题提出一种基于过程神经网络动态解耦算法,将六维力传感器输入输出及网络权函数...
关键词：六维力传感器 动态解耦 过程神经网络 正交基展开 
工业机器人工作过程中能耗最小控制策略被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2016年第8期157-160,共4页操鹏飞 许德章 汪步云 张家敏 杨伟超 
国家自然科学基金资助项目(51175001)
针对工业机器人作业过程中能耗高的问题,提出了一种工业机器人的能耗最小控制策略,有效降低六自由度串联工业机器人在指定轨迹下匀速工作过程中的能耗。在工业机器人腰部、大臂、小臂进行动力学建模基础上,针对机器人的腰关节、肩关节...
关键词：工业机器人 动力学建模 能耗建模 能耗最小控制策略 
改进粒子群优化BP神经网络的六维力传感器解耦研究被引量：6
《仪表技术与传感器》2016年第7期8-11,共4页张家敏 许德章 
国家自然科学基金项目(51175001)
传统BP神经网络解耦算法可实现六维力传感器解耦,但在训练过程中容易出现振荡,收敛速度慢,陷入局部极值等问题,应用效果不理想。文中提出一种基于改进粒子群BP神经网络算法,应用到六维力传感器解耦,提高了线性解耦算法精度,同时利用粒...
关键词：六维力传感器 解耦 粒子群算法 神经网络 适应度函数 
38MnVS6汽车转向节杆部冲击韧性偏低原因分析
《铜陵学院学报》2016年第3期105-107,110,共4页姚宏山 张建国 张海涛 管志鹏 许德章 
国家自然科学基金资助项目(51175001)
为了找出38MnVS6汽车转向节杆部冲击功低于32J的原因,对转向节杆部切割试样,进行冲击实验,对冲击形成的断口进行微观形貌分析,并在显微镜下观察截取试样的金相组织,同时通过模拟软件模拟该转向节在锻造过程中,金属材料的晶粒度变化过程...
关键词：非调质钢38MnVS6 转向节 冲击韧性 晶粒度 断口形貌 
PVDF薄膜型滑觉传感器设计和性能测试研究被引量：1
《安徽工程大学学报》2016年第2期55-59,共5页许玉云 许德章 
国家自然科学基金资助项目(51175001)
选用PVDF(压电薄膜)柔性材料作为传感器敏感元件,基于PVDF压电原理构建了敏感单元阵列,并从敏感单元阵列输出信号中解算出接触面法向和接触面内两个切向力信号.根据不同滑移状态摩擦系数μ的变化特征,借助接触面法向和接触面内两个切向...
关键词：PVDF 滑觉信号 摩擦系数 
基于改进遗传算法的工业机器人能耗最优轨迹规划被引量：13
《井冈山大学学报（自然科学版）》2016年第2期48-54,共7页操鹏飞 许德章 杨伟超 
国家自然科学基金项目(51175001)
为了降低工业机器人在工作过程中的能耗,提出了一种能耗最优的轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由空间中一系列的型值点构成,每相邻的型值点间由一段五次B样条曲线连接,得出机器人的轨迹函数。以动能作为目标能耗函数,同时考虑各个关...
关键词：轨迹规划 B样条曲线 工业机器人 改进遗传算法 
基于激光跟踪原理的空间机构运动学参数测量方法被引量：1
《机械设计》2016年第3期58-61,共4页高洪 纪拓 胡如方 许德章 
国家自然科学基金资助项目(51175001);安徽省自然科学基金资助项目(090414172)
就一般空间机构任意构件运动学参数在线测量问题,提出了激光跟踪方法。在该构件上,选定不共线的3个测量点构成平面内两个互相垂直的向量,按照右手系建立连体基(动系);基于多体系统运动学,得到与该3个测量点绝对坐标动态数据相关的该构...
关键词：激光跟踪 空间机构 被测构件 运动学参数 
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