国家高技术研究发展计划(2001AA422170)

作品数：16被引量：43H指数：4
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相关作者：钟华吴镇炜刘英卓赵铁军李艳杰更多>>
相关机构：中国科学院沈阳工业大学沈阳理工大学南京财经大学更多>>
相关期刊：《沈阳理工大学学报》《机器人》《机械设计与制造》《山西大学学报（自然科学版）》更多>>
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轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据被引量：6
《沈阳理工大学学报》2009年第1期79-84,共6页李艳杰 钟华 
国家十五"863"计划项目(2001AA422170)
介绍了ZMP的概念,比较常见的几种ZMP建模方法,提出将高效牛顿-欧拉算法(RENA)与ZMP的概念相结合的迭代ZMP建模方法,并利用该方法完成轮式仿人机器人的ZMP建模.通过模型分析,得出该轮式仿人机器人的ZMP简化计算公式.最后得出此类轮式仿...
关键词：零力矩点 仿人机器人 动态稳定性 
轮式移动仿人机器人的动力学建模与分析被引量：2
《机械科学与技术》2008年第10期1242-1247,1252,共7页李艳杰 吴镇炜 钟华 
国家十五863计划项目(2001AA422170)资助
利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模,该模型虽然维数较高,但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问题,并且由于机器人双臂的对称结构,当合理规划双臂运动时,动力学...
关键词：仿人机器人 动力学建模 迭代牛顿-欧拉算法 
仿人机器人腰部机构的动力学建模、控制与仿真被引量：3
《机床与液压》2008年第6期5-9,共5页李艳杰 吴镇炜 钟华 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170)
本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响。笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节间耦合运动的情况下,...
关键词：仿人机器人 动力学模型 腰部机构 
基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究被引量：3
《中国机械工程》2006年第3期227-229,233,共4页钟华 吴镇炜 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170)
以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象,进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型;以加权关节运动为优化目标,利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解。仿真结果证明,在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的...
关键词：仿人机器人 构形控制 冗余度 操作臂 
拟人机器人的建模被引量：4
《重庆大学学报（自然科学版）》2006年第2期1-5,共5页刘英卓 
国家"863"资助项目(2001AA422170)
为解决机构复杂的拟人机器人运动学和动力学问题,提出了基于传统机理结合神经网络的建模方法.首先,从几何构造分析出拟人机器人各部分运动规律.其次,采用Lagrange-Euler方法结合对各部分交互作用力的定义得到动力学模型,交互力用神经网...
关键词：全方位 拟人机器人 动力学建模 交互作用力 
宜人化双臂操作型服务机器人建模、控制和协调
《山西大学学报（自然科学版）》2005年第4期368-371,共4页刘英卓 王越超 席宁 
国家"十五""863"项目(2001AA422170)
为宜人化双臂操作型服务机器人建立了动力学模型,该模型的特点是独立的机理建模技术结合黑箱技术共同描述出完整的模型;结合建立的模型,提出一种基于NN的自适应鲁棒控制器,并证明了其渐近稳定性.最后,在分析宜人化双臂操作型服务机器人...
关键词：仿人机器人 RBF网络 鲁棒控制 自适应控制 
无锁存功能脉冲计数器的改进读取方法
《仪表技术与传感器》2005年第10期56-58,共3页钟华 
国家863计划(2001AA422170)
在电机伺服控制系统中,需要一个脉冲计数器对电机码盘输出的脉冲进行计数。单片机根据脉冲的个数和电机旋转方向计算出电机的转角,进而实现对电机的伺服控制。如果脉冲计数器没有数据锁存功能,且单片机读取数值时,脉冲计数器恰好发生了...
关键词：光电码盘 单片机 四倍频 
一种7DOF冗余手臂构形的运动学与动力学特性研究被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2005年第8期16-18,共3页赵铁军 赵明扬 谈大龙 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170);辽宁省自然科学基金项目(20032036)
冗余度机构具有高度的灵活性和避障能力,利用冗余自由度可以改善仿人机器人手臂的运动性能。以实现人体手臂的运动特性和操作灵活性为目标,研制了一种7DOF冗余仿人机器人手臂,根据冗余手臂的机构学特点,研究了手臂的运动学和动力学性能...
关键词：仿人机器人 冗余度 运动学 动力学 
仿人机器人发展现状及其腰部机构研究被引量：4
《机械科学与技术》2005年第4期400-403,共4页李艳杰 赵铁军 谈大龙 吴镇炜 钟华 
国家"863"高技术研究发展计划项目 (2001AA422170 )资助
仿人机器人目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,介绍了腰部机构在仿人机器人的作用以及具有不同结构特点的腰部机构。介绍了一种新型的两个自由度的并联差动驱动的腰部机构,并进行了运...
关键词：仿人机器人 腰部机构 并联差动驱动 PID控制 
无锁存功能脉冲计数器的改进读取方法被引量：1
《机械设计与制造》2005年第1期105-106,共2页钟华 
国家863计划(2001AA422170)资助项目
在电机伺服控制系统中,需要一个脉冲计数器对电机码盘输出的脉冲进行计数。但是如果脉冲计数器没有数据锁存功能,单片机读出的数值可能不准确,进而影响伺服控制系统的性能。针对没有锁存功能的脉冲计数器,提出了一种改进的读取方法,有...
关键词：锁存 脉冲计数 功能 伺服控制系统 读取方法 码盘 数据 进位 单片机 计数器 
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