江苏省产学研联合创新资金项目(BY2012018)

作品数：11被引量：86H指数：6
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相关作者：杨忠王世勇杨成顺李少斌黄宵宁更多>>
相关机构：南京航空航天大学南京工程学院南通大学济南大学更多>>
相关期刊：《计算机工程与设计》《电光与控制》《中国电力》《计算机工程》更多>>
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多旋翼无人机执行机构故障重构技术研究被引量：10
《电光与控制》2015年第3期26-30,49,共6页王世勇 陈阳 李少斌 程凯 杨忠 
博士点基金(20113218110013);江苏省产学研联合创新资金(BY2012018)
多旋翼无人机应用中一旦发生执行机构故障,将会危及无人机、地面人员与周围环境的安全。研究多旋翼无人机的执行机构故障重构技术有利于对其实施容错控制,提高运行的安全性和可靠性。首先对多旋翼无人机执行机构故障进行分类,建模分析...
关键词：多旋翼无人机 故障建模 故障重构 自适应 
基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法被引量：10
《中国电力》2015年第3期56-60,66,共6页张剑 王世勇 陈玺 徐华东 俞登科 杨忠 
浙江省2014年群众性科技创新资助项目(5211H1140054);博士点基金(博导类)资助项目(20113218110013);江苏省产学研联合创新资金资助项目(BY2012018)~~
针对电力无人机巡线的避障问题,提出了基于柱状空间法和支持向量机的电力无人机巡线避障方法。首先,根据飞行区域内的障碍物,建立了柱状空间模型;引入支持向量机,从一个全新的角度实现无人机对环境的避障;最后将方法应用于无人机中,并...
关键词：无人机 巡线 障碍物 避障方法 柱状空间模型 支持向量机 飞行环境 
网络化非线性系统的非脆弱保性能控制被引量：1
《计算机工程与设计》2014年第10期3363-3366,3421,共5页马卫国 杨忠 
国家自然科学基金项目(61005054;61174065);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20113218110013);江苏省产学研联合创新基金项目(BY2012018);南通市应用研究计划基金项目(BK2011041)
对具有对数量化和马尔可夫链数据包丢失的网络化Lipschitz非线性系统的非脆弱保性能控制问题进行研究。将网络化控制系统描述为马尔可夫跳变系统,根据Lyapunov稳定性理论,以线性矩阵不等式形式给出网络化Lipschitz非线性系统具有加性和...
关键词：网络化非线性系统 非脆弱保性能控制 量化 数据包丢失 线性矩阵不等式 
基于柱状空间和改进A*算法的无人机规避方法被引量：3
《测控技术》2014年第7期132-135,共4页徐华东 王世勇 杨轻 杨成顺 杨忠 
高等学校博士学科点专项科研基金(20113218110013);江苏省产学研联合创新资金项目(BY2012018)
针对无人机避障问题,提出了基于改进A～＊算法和柱状空间的无人机规避方法。首先,根据无人机飞行区域的障碍物分布情况,建立飞行区域的柱状空间;然后将障碍物对无人机的影响引入到估价函数中,重新设计启发函数;最后将基于柱状空间和改进...
关键词：柱状空间 A＊算法 路径规划 启发函数 
基于RBFNN和回馈递推的新型多旋翼飞行器控制被引量：4
《应用科学学报》2014年第3期301-310,共10页杨成顺 杨忠 葛乐 黄宵宁 张强 
高等学校博士学科点专项科研基金(No.20113218110013);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目基金(No.CXLX110200);江苏省产学研联合创新基金(No.BY2012018);山东省自然青年科学基金(No.ZR2012FQ030)资助
研究了新型多旋翼飞行器的建模与轨迹跟踪控制.建立了非线性运动学和动力学模型,并提出基于全调节径向基神经网络和回馈递推的鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略.首先设计了飞行器的位置误差PID控制器,用于实时消除飞行轨迹与期望轨迹的偏差,...
关键词：多旋翼飞行器 鲁棒自适应 神经网络 指令滤波 回馈递推 
基于滑模与控制分配的六旋翼飞行器容错控制被引量：6
《电光与控制》2014年第5期24-28,共5页陈阳 梁焜 王世勇 李少斌 杨成顺 杨忠 
博士点基金(20113218110013);江苏省产学研联合创新资金(BY2012018);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金(kfjj120205)
针对六旋翼飞行器的执行机构失效故障,提出一种基于滑模和控制分配方法的容错控制方案;采用了分层设计结构,将基本控制律设计与控制分配律分为两个独立的部分,针对系统建模不确定性与外界干扰,设计滑模控制律,提高了系统的鲁棒性,运用...
关键词：六旋翼飞行器 滑模变结构控制 容错控制 控制分配 
高压输电线路兴趣点巡视建模及仿真研究被引量：6
《中国电力》2014年第2期64-68,共5页梁焜 陈阳 王世勇 李少斌 黄宵宁 杨忠 
博士点基金资助项目(20113218110013);江苏省产学研联合创新资金资助项目(BY2012018)~~
采用无人机对高压输电线路进行巡检,存在操作现场危险性高、可视性差等缺陷。为此,采用虚拟三维环境对高压输电线路上的兴趣点(绝缘子、金具、线路)进行建模分析,可以为巡检无人机提供优化理论数据,同时还对提高巡检作业安全具有重要意...
关键词：无人机 高压输电 巡检 绝缘子定位 
无人机液压系统遥测数据误差分析研究被引量：1
《电子测量技术》2014年第1期100-104,共5页梁焜 王世勇 季海伟 王娜 刘晓宇 
博士点基金(博导类)(20113218110013);江苏省产学研联合创新资金江苏省产学研联合创新资金(前瞻性联合研究项目)(BY2012018);南京航空天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助(kfjj120205)
无人机机载液压系统关键部位液体进出口压力数据采集和分析,对航空无人机飞行过程中的飞行状态及安全监测起着举足轻重的作用。通过检测传感器从液压系统采集压力数据,并利用电流信号将关键部位压力数据进行转换存储。在采集及转换过程...
关键词：无人机 液压系统 数据采集 误差分析 
网络化非线性系统的非脆弱H_∞控制被引量：5
《计算机工程》2013年第11期68-73,共6页马卫国 杨忠 
国家自然科学基金资助项目(61005054;61174065);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20113218110013);江苏省产学研联合创新基金资助项目(BY2012018);南通市应用研究计划基金资助项目(BK2011041)
具有对数量化、网络诱导时延和数据包丢失的网络化Lipschitz非线性系统控制器,存在参数摄动问题。为此,设计一种加性非脆弱状态反馈H∞控制器。将数据量化和网络诱导时延对被控系统的影响,转化为系统的不确定参数,网络化控制系统建模为...
关键词：网络化非线性系统 对数量化 网络诱导时延 数据包丢失 非脆弱控制 线性矩阵不等式 
基于多旋翼无人机的输电线路智能巡检系统被引量：39
《济南大学学报（自然科学版）》2013年第4期358-362,共5页杨成顺 杨忠 葛乐 黄宵宁 李少斌 
国家自然科学基金(51007002);江苏省高校自然科学基金(09KJB470002);高等学校博士学科点专项科研基金(20113218110013);江苏省普通高校研究生科研创新计划(CXLX11-0200);江苏省产学研联合创新资金(BY2012018)
针对超/特高压输电线路安全运行所面临的挑战与风险,以当前智能电网发展与"三集五大"电网运行模式改革为背景,开发了基于多旋翼无人机的超/特高压输电线路智能巡检系统,并阐述了系统的组成、功能及其关键技术。该系统已在输电线路巡检...
关键词：智能电网 输电线路 多旋翼无人飞行器 故障诊断 
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