国家自然科学基金(60575051)

作品数：35被引量：69H指数：4
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相关作者：曾庆军谢成祥徐晶晶胡维礼刘海霞更多>>
相关机构：江苏科技大学南京理工大学南京邮电大学华中光电技术研究所更多>>
相关期刊：《科学技术与工程》《计算机工程与应用》《江苏科技大学学报（自然科学版）》《计算机仿真》更多>>
相关主题：遥操作机器人遥操作机器人系统时延网络控制系统软组织更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
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具有时延的遥操作机器人系统稳定性与透明性研究被引量：1
《江苏科技大学学报（自然科学版）》2012年第6期581-586,共6页曾庆军 刘海霞 赵呈涛 
国家自然科学基金资助项目(60575051);江苏省"青蓝工程"中青年学术带头人基金资助项目;江苏高校优势学科建设工程基金资助项目
针对遥操作机器人系统通信时延引起系统不稳定以及性能下降等问题,将系统描述成一个具有时延的状态方程,通过构造适当的李雅普诺夫函数,分析了时延下系统处于约束运动状态下的稳定性,并得到系统的稳定性条件.此外,通过建立系统的等效电...
关键词：遥操作机器人 稳定性 透明性 时延 
机器人辅助穿刺手术中针与组织形变有限元仿真研究被引量：1
《江苏科技大学学报（自然科学版）》2012年第5期487-493,共7页曾庆军 赵呈涛 刘海霞 
国家自然科学基金资助项目(60575051);江苏省"青蓝工程"中青年学术带头人资助项目;江苏高校优势学科建设工程资助项目
为了提高机器人辅助针穿刺软组织的精度,减小穿刺误差,建立了柔性穿刺针的弹性悬臂梁物理模型,提出一种穿刺针受力分析的算法,并通过理论计算和ANSYS对模型进行仿真分析,得到了穿刺针元素节点的挠度和偏转角度,并验证了一致性.此外,利...
关键词：机器人辅助穿刺针 弹性梁 软组织 形变 
遥操作康复机器人系统的透明性研究被引量：2
《科学技术与工程》2012年第10期2319-2322,2332,共5页刘海霞 曾庆军 赵呈涛 
国家自然科学基金(60575051);江苏省"青蓝工程"中青年学术带头人资助项目(编号)资助
针对遥操作康复机器人系统通信时延引起系统性能下降问题,通过建立系统的等效电路图,采用阻抗匹配的方法分析了系统在有时延和无时延两种情况下的透明性。仿真实验结果表明该方法的有效性,时延下的系统在保证稳定的基础上实现了良好的...
关键词：遥操作康复机器人 透明性 时延 
穿刺软组织中针的受力形变仿真和偏差分析被引量：1
《科学技术与工程》2012年第11期2567-2571,2585,共6页赵呈涛 曾庆军 刘海霞 
国家自然科学基金(60575051);江苏省"青蓝工程"中青年学术带头人项目资助
为了提高机器人辅助针穿刺软组织的精度,减小穿刺误差,建立了柔性穿刺针的弹性梁物理模型。提出一种穿刺针受力分析的算法,并通过理论计算和ANSYS对模型进行仿真分析。得到了穿刺针元素结点的挠度和偏转角度,并验证了一致性和算法的正...
关键词：穿刺针 弹性梁 软组织 ANSYS 
网络遥操作机器人系统模糊变结构控制研究被引量：2
《信息技术》2011年第6期30-33,共4页周军 谢成祥 
国家自然科学基金资助项目(60575051)
针对网络遥操作机器人系统在实际应用中存在时延可能导致系统不稳定且难以控制的问题,通过对系统动力学建模和时延下系统理想性能分析,设计了一种新型的模糊滑模控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而从机械手采用模糊变结构控制...
关键词：遥操作机器人 时延 模糊控制 变结构控制 
带有柔性关节从机械臂遥操作机器人系统滑模控制研究被引量：6
《江苏科技大学学报（自然科学版）》2011年第1期54-59,共6页曾庆军 王春景 
国家自然科学基金资助项目(60575051)
针对遥操作机器人系统在空间与医疗手术应用时出现的从机械臂柔性问题,提出了带有柔性关节从机械臂的遥操作机器人系统的二端口网络模型,并进行了理想性能分析.在此基础上设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻...
关键词：遥操作机器人 柔性关节 滑模变结构控制 位置跟踪 
柔性遥操作机器人系统的滑模变结构控制被引量：2
《计算机仿真》2010年第8期137-140,共4页王春景 曾庆军 
国家自然科学基金资助项目(60575051)
针对遥操作机器人系统,在空间与医疗手术中应用时出现的从机械臂柔性问题,为了提高跟踪性能,采用拉格朗日法结合假设模态法,建立了末端有集中质量的单连杆柔性从机械臂的动力学模型。在此基础上,设计了一种基于柔性从机械臂的遥操作机...
关键词：遥操作机器人 柔性机械臂 滑模变结构控制 位置跟踪 
基于软组织环境的遥操作机器人系统广义预测控制
《东南大学学报（自然科学版）》2010年第S1期337-342,共6页王捍兵 曾庆军 
国家自然科学基金资助项目(60575051);江苏省"青蓝工程"中青年学术带头人资助项目
针对微创手术中由呼吸运动和心跳产生的周期性扰动和软组织环境特点,设计了一种新颖的广义预测控制方案.使用MATLAB中的SIMULINK仿真工具建立仿真框图,将广义预测控制算法编写成S函数作为系统中的预测控制器,并加入方波信号模拟周期性...
关键词：遥操作机器人 微创手术 广义预测控制 周期性扰动 
基于虚拟现实的网络化上肢康复训练系统被引量：7
《微计算机信息》2010年第2期134-136,共3页李超 曾庆军 王俞翔 董然 
基金申请人:曾庆军;项目名称:遥微操作机器人力觉临场感的理论和方法研究;基金颁发部门:国家自然科学基金委(60575051)
针对中风病人和上肢受伤病人在传统的基于康复器械的训练中,人机之间缺乏良好的互动性以及训练模式内容枯燥乏味的缺点,本文使用Windows GDI和OpenGL在VC++6.0开发环境下开发了一种新颖的基于虚拟现实和计算机网络的上肢辅助康复训练系...
关键词：康复训练机器人 虚拟现实 ARM 网络化 
遥操作机器人系统软组织环境触觉建模实验被引量：3
《江苏科技大学学报（自然科学版）》2010年第1期79-82,共4页徐晶晶 陈孝凯 曾庆军 
国家自然科学基金资助项目(60575051)
软组织作业环境作为面向微创手术的遥操作机器人系统的一个显著特点,其动力学精确建模具有非常重要的意义.本文研制了一套遥操作机器人实验系统,在动物软组织插针实验的基础上提出了一种交互过程中的非线性软组织力反馈触觉模型,设计了...
关键词：遥操作机器人 微创手术 软组织 触觉模型 
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