国家自然科学基金(60575053)

作品数：49被引量：209H指数：9
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相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨商业大学哈尔滨理工大学中国电子科技集团公司第四十九研究所更多>>
相关期刊：《智能系统学报》《传感器与微系统》《江苏大学学报（自然科学版）》《哈尔滨工程大学学报》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程环境科学与工程更多>>
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卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究被引量：1
《高技术通讯》2011年第6期624-628,共5页孙洪颖 张立勋 李长胜 
国家自然科学基金（60575053）资助项目
为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了...
关键词：卧式下肢康复机器人 主动柔顺控制 阻抗控制 实验研究 
正常步态下髋关节运动数学模型被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2011年第4期481-485,共5页赵凌燕 刘秉昊 张立勋 李金 
国家自然科学基金资助项目(60575053);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HEUCF100708);哈尔滨工程大学校基础研究基金资助项目(HEUFT0912);哈尔滨市青年基金资助项目(2007RFQXG024)
为了解决人体步态运动描述方法问题,以健康男性青年为对象,对人在行走过程中髋关节在矢状面内的旋转运动进行了实验研究.绘制了实验数据曲线,提出了采用扩展广义Sigmoid型函数的方法对其进行定量的模型化描述.通过相关分析得出身高和行...
关键词：步态 髋关节 数学模型 SIGMOID函数 
绳索牵引康复机器人样机的研制及实验研究
《高技术通讯》2010年第9期939-943,共5页刘攀 张立勋 王克义 万晓正 
国家自然科学基金(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金(20060217024)资助项目
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹的问题,研制了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联机器人样机,用来实现对患者骨盆平面运动轨迹的控制。建立了机器人的动平台力学平衡方程,在此基础上分析了机器人系统的刚度问题...
关键词：绳索牵引 康复机器人 力/位控制 柔顺性控制 
基于绳索牵引的航天员机能训练机器人虚拟重力控制被引量：4
《机器人》2010年第4期454-458,463,共6页张立勋 刘攀 王克义 
国家自然科学基金资助项目(60575053);黑龙江省自然科学基金资助项目(42400621-1-09139);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024)
为了解决在微重力条件下长期生活的航天员的运动机能下降、肌肉萎缩和肌力衰退等问题,提出了一种基于绳索牵引的柔性Stewart式航天员机能训练机器人机构模型.在对机器人系统进行力学分析的基础上,提出了一种基于单绳索力闭环的准闭环虚...
关键词：绳索牵引机器人 虚拟重力 力控制 机能训练 
卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真被引量：18
《系统仿真学报》2010年第8期2001-2005,共5页张立勋 孙洪颖 钱振美 
国家自然科学基金(60575053)
针对人类由于意外事故、疾病和机体老化等因素产生的功能障碍或残疾,研制了一种基于并联机构的新型卧式下肢康复机器人。同时采用连杆机构模拟人体下肢,把人体下肢和机器人作为一个整体,利用机构牵引人体下肢实现对髋、膝、踝关节的康...
关键词：卧式下肢康复机器人 并联机构 运动学 闭环矢量法 
卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究被引量：10
《高技术通讯》2010年第7期733-738,共6页孙洪颖 张立勋 王岚 
国家自然科学基金(60575053)资助项目
为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉...
关键词：卧式下肢康复机器人 动力学建模 牛顿-欧拉法 计算力矩法 轨迹跟踪 
1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学被引量：2
《江苏大学学报（自然科学版）》2010年第2期131-135,共5页王克义 张立勋 张今瑜 刘富强 
国家自然科学基金资助项目(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024);黑龙江省自然科学基金资助项目(42400621-1-09139)
运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理...
关键词：绳索牵引 康复机器人 动力学 刚度 
步态训练机器人人机系统动力学仿真被引量：2
《高技术通讯》2009年第11期1153-1158,共6页张立勋 王令军 王凤良 王克宽 高峻 
国家自然科学基金(60575053);国家博士点基金(20060217024)资助项目
基于MATLAB对6自由度步态训练机器人的人机系统进行了动力学仿真研究。应用Newton-Euler法,推导了机器人的运动约束方程和动力学方程,构成了机器人的约束矩阵方程(constrained matrix equation,CME);分析了正常人在平地行走时的步态特征...
关键词：步态训练机器人 人机系统 动力学 仿真 MATLAB 
助行训练机器人骨盆位姿控制机构动力学研究被引量：2
《哈尔滨工程大学学报》2009年第10期1152-1158,共7页刘富强 张立勋 董玉红 夏振涛 
国家自然科学基金资助项目(60575053);科技部初创期小企业创新基金资助项目(07C26212301225)
为了辅助病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构.根据该机构的原理简图和各杆件的受力,利用牛顿定律分别建立了各杆件的动力学方程.基于联立约束法建立了骨盆位姿控制机构的动力学模型,并根据骨盆位姿的运动规划...
关键词：助行训练 骨盆位姿 动力学 控制机构 
人体骨盆位姿模拟机构的运动学分析及仿真
《机械设计》2009年第9期37-39,共3页刘攀 张立勋 万晓正 张今瑜 
国家自然科学基金资助项目(60575053);博士点基金资助项目(20060217024)
根据人体骨盆的运动规律,设计了一种4自由度人体骨盆位姿模拟机构。建立了人体骨盆位姿模拟机构的正运动学模型和逆运动学模型,并推导出了机构的雅可比矩阵。基于机构的运动学模型建立了仿真模型,并采用MATLAB/Simulink对人体骨盆位姿...
关键词：骨盆位姿 模拟机构 运动学模型 
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