国家自然科学基金(60474009)

作品数：8被引量：22H指数：3
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基于OpenCV的摄像机标定的应用研究被引量：6
《计算机工程与设计》2009年第16期3856-3858,3862,共4页梅迎春 王朝立 廖勤武 
国家自然科学基金项目(60474009);上海市曙光计划基金项目(05SG48);上海市教委科研基金项目(F07zz90)
摄像机标定是机器视觉的基本任务之一,首先对开源计算机视觉(OpenCV)库进行介绍,然后给出了摄像机模型和摄像机标定过程中的坐标系转换关系。对图像模板的标定采用基于成像模型的点对应关系和在线实时标定的方法,同时把非线性畸变考虑在...
关键词：标定 机器视觉 针孔模型 视觉伺服 移动机器人 
基于超声的非完整移动机器人避障控制被引量：7
《上海理工大学学报》2009年第4期402-405,共4页廖勤武 王朝立 梅迎春 
国家自然科学基金资助项目(60474009);上海市曙光计划(05SG48);上海市教委科研基金资助项目(F07zz90)
介绍了路径规划的发展状况,并对非完整移动机器人的模型进行了讨论.为实现非完整移动机器人的自主避障,给出了移动机器人的超声定位结构,并提出一种基于超声避障的控制策略,对不同方向上的障碍作不同的考虑,突出正前方的障碍.将避障策...
关键词：非完整移动机器人 避障 超声定位 
基于不确定T-S模型的模糊滑模自适应控制
《计算机工程》2008年第12期1-3,6,共4页丁学明 王朝立 
国家自然科学基金资助项目(60474009);上海市曙光计划基金资助项目(05SG48);上海市优秀青年教师科研专项基金资助项目(21020);上海理工大学博士科研启动基金资助项目(X641)
提出一种不确定T-S模型的模糊滑模自适应控制方法。通过变换将该模型转换成3个组成部分:线性标称系统,已知非线性部分和未知不确定部分。针对它们设计3个控制器,其作用分别为:强迫系统沿着滑模面运动,消除已知扰动对线性标称系统的影响...
关键词：T-S模型 线性标称系统 模糊滑模自适应控制 
基于施耐德PLC的液位控制系统设计被引量：1
《微计算机信息》2008年第25期60-61,83,共3页张经伟 邹轩 朱燕燕 
国家自然科学基金(60474009)
针对液位控制设计一种基于施耐德Twido系列PLC的PID控制系统,可以在线实现PID参数自调整,使液位控制系统的响应速度加快,超调量减少,过渡过程时间大大缩短,具有较强的鲁棒性和稳定性。
关键词：液位控制 自整定 TWIDO PLC 
基于MATLAB的串级调速系统的建模与仿真被引量：3
《大电机技术》2008年第4期57-60,共4页张经伟 邹轩 朱燕燕 
国家自然科学基金(60474009)
本文介绍了一种异步电动机串级调速系统的建模与仿真方法,该方法利用Matlab/Simulink和Power System工具箱,建立系统的电气原理结构模型,系统的建模过程接近实际电路设计过程。仿真结果表明,本文所提出和实现的仿真方法具有一定的实际...
关键词：串级调速 异步电动机 仿真 MATLAB/SIMULINK 
EmJTAG协议转换器的设计与实现
《微计算机信息》2007年第35期166-167,163,共3页杨凯 邹轩 
基于视觉伺服反馈的非完整系统整定国家自然科学基金(60474009)
协议转换器是ARM嵌入式系统调试技术的关键所在。本文介绍了一种基于USB接口的协议转换器(EmJTAG)设计思想,并给出了硬件设计和固件设计的实现方法。
关键词：协议转换器 硬件设计 固件设计 
实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定被引量：2
《控制理论与应用》2007年第6期909-912,共4页刘毅 王朝立 李清松 
国家自然科学基金资助项目(60474009);上海市曙光计划项目(05SG48);上海市教委科研项目(F07zz90).
对一类非完整移动机器人提出了实际输入饱和下镇定控制器的设计方案.这种设计不是基于链式系统而是基于原始系统的.控制器的设计使用了滑模控制和多步控制策略,并用Lyapunov的思想证明了闭环系统的收敛性.最后,用设计的控制器对一类机...
关键词：非完整控制系统 镇定 移动机器人 输入饱和 
一类不确定非完整运动学系统的鲁棒镇定被引量：3
《北京航空航天大学学报》2007年第4期427-430,439,共5页李传峰 王朝立 
国家自然科学基金资助项目(60474009);上海市曙光计划(05SG48)
确定非完整运动学系统的镇定问题已有许多研究,然而当实际系统几何参数未知,特别是控制系统考虑不校准视觉测量时,运动学系统是不确定的.研究针对一类典型的不确定非完整运动学系统,即非完整移动机器人的鲁棒镇定问题.通过对质心和几何...
关键词：非完整系统 轮式移动机器人 鲁棒镇定 
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