国家自然科学基金(60675051)

作品数：8被引量：122H指数：6
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相关作者：付宜利王树国张福海李志海冉治通更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学中国航天科工集团公司更多>>
相关期刊：《计算机集成制造系统》《清华大学学报（自然科学版）》《机械设计》《宇航学报》更多>>
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四轮驱动滑动吸盘爬壁机器人的动力学研究被引量：25
《机器人》2010年第5期601-607,共7页李志海 付宜利 王树国 
国家自然科学基金资助项目(60675051)
研究了四轮驱动滑动吸盘式爬壁机器人在滑动导向运动方式下的动力学问题.首先分析了机器人在壁面上安全移动的运动状态和约束条件,然后对驱动轮支撑力分布、驱动轮与壁面间的横向摩擦力以及密封圈摩擦力进行分析,进而基于牛顿—欧拉法...
关键词：爬壁机器人 四轮驱动 动力学 滑动导向 驱动力矩 
一种笛卡儿空间的自由漂浮空间机器人路径规划方法被引量：12
《机器人》2009年第2期187-192,共6页张福海 付宜利 王树国 
国家自然科学基金资助项目(60675051);长江学者和创新团队发展计划资助项目.
针对自由漂浮空间机器人工作时需保证载体姿态稳定的问题,提出了一种笛卡儿空间内载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人非完整路径规划方法.首先,基于自由漂浮空间机器人特征方程和角动量守恒方程得到广义雅可比矩阵;其次,出于路径规划的需...
关键词：自由漂浮空间机器人 载体姿态无扰 非完整路径规划 笛卡儿空间 
移动机器人目标捕捉运动规划研究
《微计算机信息》2008年第17期255-257,276,共4页付宜利 何威 李寒 
国家自然科学基金资助项目(60675051)
提出一种应用于移动机器人在动态环境下捕捉目标的运动规划方法。该方法基于模糊控制理论,利用所要捕捉目标的位置与速度信息,依据人类的驾驶经验制定模糊规则。通过移动机器人转向角与速度的控制,实现了对动态运动目标的捕捉。仿真实...
关键词：移动机器人 模糊控制 捕捉 
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划被引量：7
《清华大学学报（自然科学版）》2008年第11期1911-1914,1918,共5页张福海 付宜利 王树国 冉治通 
国家自然科学基金资助项目(60675051);长江学者和创新团队发展计划资助项目
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了...
关键词：自由飘浮空间机器人 载体姿态无扰 非完整运动规划 关节空间 
Trajectory planning of mobile manipulators in constrained workspace
《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》2008年第4期521-524,共4页付宜利 闫庆辉 马玉林 
the National Natural Science Foundation of China(Grant No.60675051);the Scientific Research Foundation of Heilongjiang Province for the Feeturned Overseas Chinese Scholars
The cooperative motion planning of nonholonomic wheeled mobile manipulators （WMM） with kinematic redundaney in the constrained workspace was studied. A trajectory planning method combining the probabilistic planning...
关键词：wheeled mobile manipulators constrained workspace probabilistic planning guide configurations trajectory planning 
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究被引量：11
《宇航学报》2008年第6期1858-1864,共7页付宜利 张福海 王树国 冉治通 
国家自然科学基金(60675051)
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由...
关键词：自由漂浮空间机器人 载体姿态无扰 广义雅可比矩阵 动力学奇异性 
爬壁机器人的研究进展被引量：59
《机械设计》2008年第4期1-5,共5页付宜利 李志海 
国家自然科学基金资助项目(60675051)
爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支,可在垂直壁面上灵活移动,代替人工在极限条件下完成多种作业任务,是当前机器人领域研究的热点之一。文中介绍了国内外爬壁机器人领域中具有代表性的一些研究成果,分析了各自特点。在此基础上...
关键词：爬壁机器人 吸附技术 移动技术 技术理论难题 发展趋势 
基于混沌算法的机电产品管线自动敷设研究被引量：19
《计算机集成制造系统》2007年第3期497-501,共5页付宜利 封海波 孙建勋 马玉林 
国家自然科学基金资助项目(60675051);哈尔滨工业大学交叉基金资助项目(HIT.MD2003.11)~~
针对机电产品管线敷设的困难,提出了一种机电产品3维管线自动敷设算法。该算法以预处理和优化搜索为基本框架,通过引入混沌技术,在预处理阶段建立了混沌栅格预处理模型,可有效地提取可行解空间,缩小了搜索范围,提高了求解效率。通过利...
关键词：管线自动敷设 优化搜索 混沌栅格预处理模型 分层混沌优化算法 
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