河南省高校新世纪优秀人才支持计划(2006HANCET-16)

作品数：10被引量：47H指数：5
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相关作者：赵俊伟康件丽陈国强黄俊杰李艳琴更多>>
相关机构：河南理工大学河南工业职业技术学院更多>>
相关期刊：《河南理工大学学报（自然科学版）》《机械设计与制造》《工业控制计算机》《机械设计》更多>>
相关主题：并联机器人PRSPRS并联机构蒙特卡洛方法正解更多>>
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3-PRS并联机构正解的数值方法被引量：10
《现代制造工程》2015年第2期36-42,共7页康件丽 陈国强 赵俊伟 
河南省科技攻关项目(132102210430);河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-16);河南理工大学博士基金项目(648495);河南省仪器科学与技术省级重点学科项目
正解计算是3-PRS并联机构设计与评价的重要工作之一,由于求解3-PRS并联机构的解析表达式十分困难,所以通常求其数值解。针对正解迭代求解时可能由于初始值设置不当引起的求解失败或遗漏真实解的问题,提出了运用蒙特卡洛方法设置迭代初...
关键词：3-PRS并联机构 正解 蒙特卡洛方法 位姿 
基于符号运算的3-PRS并联机器人速度运动学分析被引量：1
《机床与液压》2014年第21期28-32,共5页康件丽 陈国强 赵俊伟 
河南省科技攻关项目(132102210430);河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-16);河南理工大学博士基金(648495);河南省仪器科学与技术省级重点学科
在3-PRS并联机器人设计与控制过程中,求解其输入与末端位姿之间速度及加速度的传递关系是工作重点,但该解析表达式比较复杂。通过直接采用对时间求导数的方法,得到3-PRS并联机器人速度运动学的解析表达式。针对推导复杂的问题,利用MATLA...
关键词：3-PRS并联机器人 运动学 速度 加速度 符号运算 
一种3-PRS并联机器人位姿误差的数值计算方法被引量：4
《机械设计》2014年第7期14-18,共5页康件丽 陈国强 赵俊伟 
河南省科技攻关资助项目(132102210430);河南省高校新世纪优秀人才支持计划资助项目(2006HANCET-16);河南理工大学博士基金资助项目(648495);河南省仪器科学与技术省级重点学科
精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析。文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差。在理想(不包含误差)的情况下通过逆解计...
关键词：3-PRS并联机器人 位姿 误差 非线性方程组 
基于蒙特卡洛方法的3-PRS并联机器人误差分析被引量：5
《机械设计与制造》2014年第6期242-245,共4页康件丽 陈国强 赵俊伟 
河南省科技攻关项目(132102210430);河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-16);河南理工大学博士基金(648495)
针对3-PRS并联机器人误差传递关系复杂的问题,提出了用蒙特卡洛模拟抽样法计算末端位姿误差。根据设定的理想位姿,用逆向运动学求三个滑座的高度及夹角。在蒙特卡洛法的每个循环中,根据设定的概率分布及每个误差源的误差范围,随机生成...
关键词：3-PRS并联机器人 位姿 误差 蒙特卡洛法 正向运动学 逆向运动学 
工业机器人末端误差补偿研究
《工业控制计算机》2014年第5期86-87,共2页户燕会 郭仓库 姜奎 石云霞 
河南省高校新世纪优秀人才支持计划(HANCET)(2006HANCET-16);河南理工大学青年骨干教师(649035)
在分析工业机器人工作空间的基础上,讨论工业机器人的位姿误差补偿问题。主要内容包括误差补偿的原理、补偿过程以及补偿结果的分析,利用Crystal Ball对PUMA六自由度工业机器人的关节角进行了随机误差的仿真。
关键词：工业机器人 误差补偿 仿真 
3-PRS并联机构位置正解分析被引量：11
《河南理工大学学报（自然科学版）》2012年第4期434-436,452,共4页黄俊杰 赵俊伟 
河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-16)
根据3-PRS并联机构具有2个转动自由度和1个移动自由度的结构特点,利用封闭矢量方法和简化坐标转换矩阵,得到该机构运动平台中心的运动方程,然后运用遗传算法并结合其运动方程给出并联机构运动学位置正解适应度函数和目标函数,将计算结...
关键词：3-PRS并联机构 运动学正解 遗传算法 MATLAB 
柔性三坐标测量臂几何误差修正被引量：8
《测控技术》2010年第5期93-96,共4页闫勇刚 李艳琴 赵俊伟 
河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-16);河南理工大学开放实验基金资助项目
柔性三坐标测量臂用于大尺寸工件的高精度检测及逆向工程,是现代制造业产品精度检测的重要设备。如何做好和完善测量臂误差的分析、检测和补偿,成为提高测量臂测量精度的重要问题。提出了用高精度正交三坐标测量机校准柔性三坐标测量臂...
关键词：柔性三坐标测量臂 误差修正 误差分析 几何误差 三坐标测量机 
VB中数据拟合与图形绘制方法(英文)被引量：4
《计算机与应用化学》2009年第6期763-766,共4页康件丽 吴志强 
河南省高校新世纪优秀人才支持计划(2006HANCET-16);河南理工大学青年骨干教师资助项目(649035)
针对VB集成环境下进行数据拟合和曲线图绘制的问题,给出了三种处理方法:(1)直接编写代码;(2)调用MatrixVB库中的函数;(3)使用Measurement Studio的数据分析和绘图控件。给出了具体的方法和主要代码,并在一个指数曲线附近随机生成一系列...
关键词：数据拟合 绘图 VB MATRIXVB MEASUREMENT STUDIO 
3-PRS并联机器人位置正解分析研究被引量：5
《现代制造工程》2008年第10期87-90,共4页黄俊杰 陈素燕 赵俊伟 
河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-16);河南理工大学青年基金项目(Q2006-55);河南理工大学青年骨干教师项目(649035)
基于3-PRS并联机器人的结构特点,以执行平台上三个球铰间的距离为约束条件,提出一种有效的解析方法能够较方便地求出并联机器人的正解,并给出数值实例,利用数学软件Matlab对计算过程进行编程,最后得出预期的计算结果,此方法可用来进一...
关键词：3-PRS并联机器人 正解 数值实例 MATLAB软件 
最小条件下直线度误差评定的不确定度研究被引量：2
《农业机械学报》2008年第1期169-171,共3页陈国强 赵俊伟 
河南理工大学自然科学基金重点项目(项目编号:646107);河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(项目编号:2006HANCET-16)
针对按最小条件评定直线度误差存在的不确定度问题,根据离散数据点测量的名义坐标和不确定度来计算最小条件下直线度误差的不确定度。假设测量数据点坐标服从均匀分布,基于最小条件的判定准则,讨论了参考直线的不确定性,并提出了处理方...
关键词：直线度误差 评定 不确定度 最小条件 
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