国家自然科学基金(50975089)

作品数：11被引量：116H指数：7
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相关机构：华南理工大学阿尔伯塔大学广东工业大学广东食品药品职业学院更多>>
相关期刊：《机械工程学报》《机器人》《哈尔滨工业大学学报》《华南理工大学学报（自然科学版）》更多>>
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面向任务的可重构模块化机器人构型设计被引量：19
《哈尔滨工业大学学报》2014年第3期93-98,共6页吴文强 管贻生 朱海飞 苏满佳 李怀珠 周雪峰 
国家自然科学基金资助项目(50975089);广东省自然科学基金资助资助(S2013020012797)
为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法.讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务描述的基础上,给...
关键词：面向任务 模块化 可重构机器人 构型设计 遗传算法 
仿人机器人视觉导航中的实时性运动模糊探测器设计被引量：7
《自动化学报》2014年第2期267-276,共10页吴俊君 管贻生 张宏 周雪峰 苏满佳 
国家自然科学基金(50975089);中国博士后科学基金(2012M521600)资助~~
针对仿人机器人视觉导航系统的鲁棒性受到运动模糊制约的问题,提出一种基于运动模糊特征的实时性异常探测方法.首先定量地分析运动模糊对视觉导航系统的负面影响,然后研究仿人机器人上图像的运动模糊规律,在此基础上对图像的运动模糊特...
关键词：仿人机器人 视觉导航 鲁棒性 运动模糊 异常探测 
基于二分逼近原理的定姿态工作空间快速搜索方法被引量：7
《机器人》2013年第6期709-715,共7页朱海飞 管贻生 吴文强 蔡传武 周雪峰 张宏 
国家自然科学基金资助项目(50975089);广东省自然科学基金重点支持项目(S2013020012797);中国博士后科学基金资助项目(2012M521600)
为求解串联机器人的定姿态工作空间,提出一种基于二分逼近原理的快速搜索方法.该方法以机器人的逆运动学和碰撞二值测试为基础,通过引入包含姿态信息的虚拟直线并选择线上两点（定姿态工作空间内外各一点）,不断进行二分和测试从而逐步...
关键词：定姿态工作空间 二分逼近搜索 串联机器人 无碰撞 
室内环境仿人机器人快速视觉定位算法被引量：6
《中山大学学报（自然科学版）》2013年第4期7-13,共7页吴俊君 胡国生 
国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091)
视觉定位是移动机器人视觉导航的关键问题之一。定位的实时性对视觉导航的性能有较大的影响。在确保定位有效性前提下,提出一种快速的视觉定位方法:采用BRISK(Binary Robust Invariant Scalable KeyPoints)特征作为局部不变性特征点,基...
关键词：视觉定位 视觉导航 BRISK特征 相似场景 索雷申系数 
攀爬机器人末端位姿的视觉检测与控制被引量：4
《计算机测量与控制》2013年第7期1740-1742,共3页吴俊君 胡国生 
国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091)
攀爬机器人末端夹持器位姿的自主调整是实现机器人自主攀爬的重要环节;在利用激光或声纳传感器进行位姿倾斜度检测时,会出现"夹持器摇摆现象",检测精确度不高而且耗时;针对这个问题,提出一种用于夹持器位姿倾斜检测的视觉检测器;检测器...
关键词：仿生攀爬机器人 自主攀爬 夹持器位姿 视觉检测器 
双足爬壁机器人吸附模块位姿的检测被引量：7
《机器人》2012年第6期758-763,共6页张联盟 管贻生 朱海飞 张宏 
国家自然科学基金支持项目(50975089);国家863计划资助项目(2009AA04Z204);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091)
多足爬壁机器人在利用负压吸附墙面时要求吸附模块底面与墙面平行,因此需要检测与控制吸附模块相对于墙面的位姿.为解决此问题,本文提出了一种基于距离传感器的吸附模块位姿非接触式检测方法.在简要介绍应用主体双足爬壁机器人W-Climbo...
关键词：位姿检测 爬壁机器人 非接触式检测 误差分析 
仿生机器人视觉导航研究分析被引量：4
《计算机工程与应用》2012年第22期1-9,40,共10页吴俊君 胡国生 朱克武 
国家自然科学基金(No.50975089);高校博士点专项科研基金;中央高校基本科研费资助项目(No.2009Z20006);学院课题资助(No.2011H009)
视觉导航技术是保证机器人自主移动的关键技术之一。为了从整体上把握当前国际上最新的视觉导航研究动态,全面评述了仿生机器人视觉导航技术的研究进展,重点分析了视觉SLAM(Simultaneous Local-ization and Mapping)、闭环探测、视觉返...
关键词：仿生机器人 视觉导航 同时定位与地图构建 闭环探测 视觉返家 
双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制被引量：14
《机器人》2012年第3期363-368,共6页蔡传武 管贻生 周雪峰 江励 朱海飞 吴文强 张宪民 张宏 
国家863计划资助项目(2009AA04Z204);国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009ZZ0006)
探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系...
关键词：攀爬机器人 攀爬步态 运动学 摇杆控制 可夹持空间 
具有多种运动方式的小型模块化双手爪机器人MiniBibot被引量：5
《机器人》2012年第2期176-181,189,共7页朱海飞 管贻生 蔡传武 张宪民 张宏 
国家863计划资助项目(2009AA04Z204);国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009ZZ0006)
受尺蠖等动物攀爬动作的启发,开发了一款舵机驱动的具有多种运动方式的小型双手爪机器人MiniBibot.采用模块化方法设计和搭建了机器人系统,以攀爬杆件为控制实例介绍了用户程序开发的步骤和方法.然后根据该机器人的构型,提出了5种可实...
关键词：多种运动方式 双手爪机器人 模块化机器人 仿生机器人 
一个模块化机器人平台的设计被引量：15
《华南理工大学学报（自然科学版）》2011年第4期50-55,61,共7页周雪峰 江励 朱海飞 蔡传武 管贻生 张宪民 
国家自然科学基金资助项目(50975089);国家"863"计划项目(2009AA04Z204)
为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软...
关键词：模块化机器人 机器人模块 关节模块 功能模块 
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