国家教育部博士点基金(20112304120007)

作品数：20被引量：124H指数：8
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相关机构：哈尔滨工程大学空军驻江西地区军事代表室重庆前卫科技集团有限公司更多>>
相关期刊：《中国科技论文》《中南大学学报（自然科学版）》《哈尔滨工程大学学报》《控制与决策》更多>>
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基于NDO的ROV滤波反步轨迹跟踪控制被引量：5
《仪器仪表学报》2017年第1期112-119,共8页魏延辉 贾献强 高延滨 王毅 
国家自然科学基金(51205074);中国国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);高等学校博士点基金项目(20112304120007);中央高校基本科研业务费(HEUCF160403)项目资助
针对作业型遥控水下机器人(ROV)在轨迹跟踪过程中存在模型非线性、强耦合、模型参数不确定和外界干扰不确定等问题,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的滤波自适应反步控制策略。使用NDO观测模型的不确定性和外界干扰,通过指令滤波器...
关键词：作业型遥控水下机器人 轨迹跟踪 非线性干扰观测器 指令滤波器 自适应反步控制 
基于干扰观测器的欠驱动AUV自适应反演控制被引量：6
《中南大学学报（自然科学版）》2017年第1期69-76,共8页陈巍 魏延辉 曾建辉 胡佳兴 王泽鹏 
国家自然科学基金资助项目(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF041703);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007)~~
针对未知外界干扰存在的情况,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应反演控制,用于改善欠驱动自治水下机器人(AUV)深度跟踪控制性能。首先对欠驱动自治水下机器人的垂直面模型进行有条件的简化,得到新的运动学及动力学方程,建立简...
关键词：欠驱动自治水下机器人 深度跟踪 非线性干扰观测器 自适应 反演法 
水下作业型ROV定深控制系统的设计被引量：8
《中国科技论文》2016年第8期898-903,共6页魏延辉 张皓渊 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);国家自然科学基金资助项目(51205074;61473095);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010)
根据水下作业型机器人(remotely operated vehicle,ROV)作业任务需要,研制了自动定深控制系统及其控制方法。设计的ROV定深控制系统主要由深度传感器及检测系统、推进器控制分配器、姿态检测系统和中心处理器组成。建立了水下作业型ROV...
关键词：水下作业型机器人 控制系统 定深控制 模糊比例积分微分 
构形平面方法求解冗余机械臂逆运动学被引量：10
《哈尔滨工程大学学报》2016年第8期1096-1102,共7页魏延辉 韩寒 于园园 杨子扬 
国家自然科学基金项目(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);高等学校博士点基金项目(20112304120007);中央高校基本科研业务费(HEUCF160403)
由于冗余机械臂存在冗余自由度,导致其逆运动学求解方法复杂。本文依据构形平面的基本理论,提出了一种快速、简洁的冗余机械臂逆运动学求解方法。首先对冗余机械臂的结构进行分析,将冗余机械臂分解成若干个构形平面。然后,采用构形平面...
关键词：冗余机械臂 构形平面理论 逆运动学 空间矢量法 构形平面匹配 串联机器人 半解析 
AUV纵倾角动态面滑模自适应控制被引量：6
《火力与指挥控制》2016年第6期73-76,共4页陈巍 魏延辉 曾建辉 贾献强 王泽鹏 
国家自然科学基金(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费项目(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007)
对于自主水下机器人(AUV)纵倾角跟踪问题,提出一种基于动态面滑模思想的自适应控制方法。首先对自治水下机器人纵倾角运动模型进行简化,其次针对不确定外干扰的情况,设计了自适应规律,对外干扰进行估计,在此基础之上设计了动态面滑模自...
关键词：自治水下机器人 纵倾角 动态面滑模 自适应控制 
AUV模型解耦水平运动多控制器联合控制被引量：6
《华中科技大学学报（自然科学版）》2016年第4期37-42,共6页魏延辉 周卫祥 贾献强 王泽鹏 
国家自然科学基金资助项目(51205074);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);黑龙江省教育厅资助项目(12513047);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目(RC2012QN009037)
为了解决自治水下机器人(AUV)的水平面轨迹跟踪控制问题,提出一种基于解耦模型的多控制器联合控制方法.建立AUV水平面三自由度运动模型并进行模型解耦,将每个自由度都只保留主变量,模型中的交叉耦合项和模型不确定性都当做外干扰项来考...
关键词：自治水下机器人 轨迹跟踪 模型解耦合 滑模控制 反演控制 自适应控制 联合控制 
基于构形平面的水下机械臂运动学求解方法被引量：1
《机械与电子》2016年第3期3-8,共6页魏延辉 陈巍 杨子扬 于园园 韩寒 
国家自然科学基金(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金(20112304120007)
基于构形平面的运动学方法,推导出一种解决水下机械臂的运动学求解方法。首先研究了空间机械臂的常见空间关节形式,通过简化建立了统一形式的运动学表达形式。然后介绍了构形平面方法的基本原理和方法,并对构形中多角度连接模块进行了...
关键词：水下机械臂 构形平面 运动学建模 逆运动学 多角度连接模块 
基于NDO的ROV变深自适应终端滑模控制器设计被引量：14
《控制与决策》2016年第2期373-377,共5页魏延辉 周卫祥 陈巍 胡佳兴 李光春 
国家自然科学基金项目(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费专项基金项目(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20112304120007);国防基础预研项目(A0420132202)
针对ROV的深度控制问题,提出基于非线性干扰观测器的自适应终端滑模控制方法.详细叙述了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,验证了存在模型参数不确定性和外干扰时,系统的全局渐近稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真实验表明,所提...
关键词：ROV 深度控制 非线性干扰观测器 自适应 终端滑模控制器 外干扰估计 模型不确定性 
基于VxWorks的水下机器人通信系统设计被引量：3
《计算机测量与控制》2015年第10期3529-3532,共4页贾献强 魏延辉 高延滨 于媛媛 
国家自然基金(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金(20112304120007)
针对水下机器人(ROV)在深海高噪声干扰环境中工作的特点,设计了一套基于VxWorks实时操作系统的ROV整体通信系统,实现了水下核心控制器对水下分系统快速高效的信息采集和数据分配,水下系统和水面控制器稳定实时的数据交换;硬件方面设计了...
关键词：水下机器人 VXWORKS CAN TCP/IP 
深海ROV伺服控制方法研究及其仿真被引量：10
《控制与决策》2015年第10期1785-1790,共6页魏延辉 陈巍 杜振振 曾建辉 
国家自然科学基金项目(51205074;61473095);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费项目(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20112304120007);国防基础科研项目(A0420132202)
针对深海水下机器人(ROV)处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题,首先建立推进器推力分配结构,推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力;然后依据PID原理和模糊规则,构造模糊PID控制器,实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺...
关键词：水下机器人 推力分析 静止稳定 模糊PID控制 仿真 
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