教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-10-0053)

作品数：29被引量：107H指数：6
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相关作者：严浙平赵玉飞迟冬南王宏健邓超更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学东北林业大学中国船舶重工集团公司第七〇三研究所中国人民解放军更多>>
相关期刊：《电源技术》《电工技术学报》《计算机工程与应用》《北京理工大学学报》更多>>
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基于积分滑模的欠驱动UUV地形跟踪控制被引量：5
《哈尔滨工程大学学报》2016年第5期701-706,共6页严浙平 于浩淼 李本银 周佳加 
国家自然科学基金资助项目(51179038);新世纪优秀人才计划资助项目(NCET-10-0053)
针对参数摄动以及外界环境扰动条件下欠驱动水下无人航行器(UUV)地形跟踪控制任务,提出了一种基于反步法(Backstepping)和积分滑模控制方法(ISMC)的地形跟踪控制策略。首先,利用航行器的运动学特性以及局部Serret-Frenet坐标系,建立UUV...
关键词：欠驱动UUV 地形跟踪 参数摄动 有限时间稳定 积分滑模控制 反推法 
无人水下航行器无线能量传输系统补偿网络研究被引量：1
《电工技术学报》2015年第19期39-46,共8页王宏健 于乐 陈江 张晓涛 
国家自然科学基金(E091002/50979017;E091002/51309067);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1026);教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-10-0053);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金(2012RFXXG083)资助项目
针对无线能量传输系统中耦合器一、二次侧分离所造成的系统传输效率低、损耗大等问题,提出一种基于双口网络分析的补偿网络研究方法。建立适用于不同补偿网络类型分析的统一数学模型,设计了一种基于模型参数计算系统输出功率与传输效率...
关键词：无线能量传输技术 感应耦合 补偿网络 双口网络 
基于模型的有限预测逆跟踪控制
《系统工程理论与实践》2015年第5期1351-1360,共10页迟冬南 严浙平 赵玉飞 
国家自然科学基金(51179038);教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-10-0053)
针对水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)非最小相位的特性,提出利用有限预测逆方法实现其精确的跟踪控制.利用系统逆方法计算当前时刻t_c的有界的逆输入,需要已知所有未来时刻的理想输出信息.为了有效利用未来时刻的理想...
关键词：水下无人潜航器 非最小相位系统 路径跟踪 有限预测逆 
欠驱动UUV级联自适应目标跟踪控制方法研究
《高技术通讯》2014年第11期1160-1168,共9页王宏健 徐金龙 张爱华 
国家自然科学基金(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金(2012RFXXG083);教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-10-0053)资助项目
研究了欠驱动水下航行器(UUV)目标跟踪控制算法的设计,基于UUV数学模型,设计了一种能够保证系统全局渐进稳定的新型级联自适应目标跟踪控制算法。与通用欠驱动UUV跟踪控制算法的设计不同,该设计考虑了水动力阻尼矩阵中非对角线上元素对...
关键词：欠驱动水下航行器(UUV) 级联系统 目标跟踪 自适应控制 
UTP/DR组合导航算法研究被引量：3
《计算机工程与应用》2014年第19期7-10,26,共5页严浙平 邓超 李本银 赵玉飞 
国家自然科学基金(No.51179038);教育部新世纪优秀人才支持计划(No.NCET-10-0053)
针对UUV水下作业时航位推算存在导航误差积累的问题,研究了水下应答器辅助航位推算组合导航算法。采用"当前"统计模型作为航位推算模型,更准确地描述了航行器的运动状态。利用水下应答器与航位推算算法相组合,对航位推算导航误差进行校...
关键词：无人水下航行器(UUV) 导航 航位推算 水下应答器定位 容积卡尔曼 
改进规则下自适应神经网络的UUV水平面路径跟随控制被引量：9
《中南大学学报（自然科学版）》2014年第9期3021-3028,共8页周佳加 严浙平 贾鹤鸣 侯恕萍 
国家自然科学基金资助项目(51179038;51109043);教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-10-0053);中央高校基本科研业务资助项目(HEUCF1421002)
为实现无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的水平面路径跟随控制,提出一种基于Lyapunov方法的自适应神经网络控制方法。针对直线段航路交接处减速拐弯时位置控制精度较差的问题,提出利用圆弧连接的圆弧段路径的航...
关键词：无人水下航行器 路径跟随 航向制导律 自适应神经网络 
一种基于导航误差空间的无人水下航行器路径规划方法被引量：5
《兵工学报》2014年第8期1243-1250,共8页严浙平 赵玉飞 陈涛 周佳加 
国家自然科学基金项目(51179038);新世纪优秀人才计划项目(NCET-10-0053)
无人水下航行器(UUV)的传统路径规划方法常忽略对路径安全有重要影响的导航误差约束。针对此问题,将导航误差引入环境模型中,提出一种基于导航误差空间(NES)的全局路径规划方法。NES综合自身位置、导航误差和环境信息,将随机导航误差转...
关键词：控制科学与技术 无人水下航行器 导航误差空间 全局规划 圆概率偏差 
竞争粒子群算法及其在UUV航迹规划中的应用被引量：3
《北京理工大学学报》2014年第8期813-818,共6页严浙平 邓超 孙海涛 迟冬南 
国家自然科学基金资助项目(51179038);黑龙江省基金资助项目(E201123);国家教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-10-0053)
提出一种竞争粒子群算法.在粒子进化过程中,每个粒子每次进化都会向两个速度方向进化,其中一个速度方向侧重于全局搜索,另一个速度方向侧重于局部搜索,然后对得到的两个同源子粒子进行比较,保留较优的子粒子,淘汰较差的子粒子,最终得到...
关键词：粒子群 优化 UUV 航迹规划 
非平稳非高斯测量噪声条件下改进差分粒子滤波算法研究被引量：4
《兵工学报》2014年第7期1032-1039,共8页王宏健 徐金龙 李娟 张爱华 
国家自然科学基金项目(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项(HEUCFZ 1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项(2012RFXXG083);教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-10-0053)
针对非平稳非高斯测量噪声(NSNGN)条件下差分粒子滤波(DDPF)算法状态估计精度低、易发散的问题,提出了一种改进DDPF(IDDPF)算法.IDDPF算法采用高斯混合密度函数近似估计测量噪声,替代传统算法中测量噪声的高斯密度函数近似估计,采用似...
关键词：控制科学与技术 非平稳非高斯噪声 差分粒子滤波 高斯混合密度函数 水下目标纯方位角跟踪 
无人水下航行器近海底空间路径规划方法被引量：6
《哈尔滨工程大学学报》2014年第3期307-312,共6页严浙平 邓超 赵玉飞 李本银 
国家自然科学基金资助项目(51179038);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-10-0053)
针对无人水下航行器(UUV)近海底空间路径规划问题,提出了UUV近海底航行安全深度计算方法.同时,提出一种改进的粒子群优化算法,在粒子进化过程中,根据代价函数的变化,调整粒子进化参数组合。UUV近海底空间路径规划过程中,将最小安全航行...
关键词：路径规划 近海底 粒子群优化算法 避障 测试函数 
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