国家自然科学基金(50475161)

作品数：29被引量：120H指数：6
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Stewart台体并联机器人位置正解被引量：3
《北京航空航天大学学报》2009年第1期48-51,共4页庄育锋 黄昔光 廖启征 
国家973资助项目(2004CB318000);国家自然科学基金资助项目(50475161);国家863计划资助项目(2007AA04Z211)
为获得Stewart台体并联机器人位置正解的解析解,使用分次字典序Groeb-ner基和Sylvester结式相结合的代数方法对该问题进行研究.利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算该机器人位置正解封闭数学模型的分次字典序Groebner基;从...
关键词：并联机构 位置正解 Sylvester结式 
基于VC++的并联机械手轨迹规划及算法
《微计算机信息》2008年第29期206-207,201,共3页王旋 魏世民 廖启征 
国家自然科学基金项目(50475161)
介绍了新型3p6ss并联机械手轨迹的规划和算法。该项目以vc++为基础,利用OpenGL进行实体仿真建模后,优化仿真软件,研究可交互性轨迹算法,用c语言编程,实现轨迹的可操控性,可选择性。利用mathmatica计算实体机械手轨迹及相应驱动电机转数...
关键词：并联机械手 OPENGL仿真 轨迹规划 Mathmatica 
具有特殊尺寸机器人的位置反解算法被引量：1
《中国科技论文在线》2008年第8期570-573,共4页崔洵林 廖启征 甘东明 王品 
高等学校博士学科点专项科研基金项目(20050013006);国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2004CB31800);国家自然科学基金项目(50475161)
针对特殊尺寸串联机器人的种类较多,每一个机器人单独编程,求解比较繁琐,尚没有统一运动学计算方法的问题,尝试利用一般6R机器人的位置反解程序进行求解。通过把特殊尺寸进行微小调整,避免了采用一般尺寸6R机器人的反解程序进行特殊尺...
关键词：机械设计及理论 位置反解 尺寸调整 串联机器人 
一种新型3P-6SS并联机构的运动控制被引量：2
《中国机械工程》2008年第9期1013-1015,1071,共4页郭磊 甘东明 廖启征 魏世民 
国家自然科学基金资助项目(50475161);国家重点基础研究发展计划资助项目(2004CB318000);2004年教育部科学技术研究重点项目(104043);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050013006)
提出了一种新型的3P-6SS并联机构,计算了其运动学反解。制作了这种并联机构的实物样机,并搭建了该并联机构的控制系统。基于数字信号处理器(DSP)编写了控制程序,并使用3P-6SS并联机构的实物样机进行了实验。在无抬笔、落笔控制的情况下...
关键词：3P-6SS并联机构 位置反解 运动控制 数字信号处理器 
基于代数法的平面四杆机构五精确点轨迹综合被引量：2
《北京邮电大学学报》2008年第2期1-4,25,共5页黄昔光 廖启征 魏世民 徐强 
国家"973计划"项目(2004CB31800);国家自然科学基金项目(50475161);教育部高等学校博士学科点专项基金项目(20050013006);国家"863计划"项目(2007AA04Z211)
使用分次字典序Groebner基与Sylvester结式相结合的代数方法,研究了给定固定铰链位置的平面四杆机构五精确点轨迹综合问题.首先建立单个轨迹点的封闭方程;然后计算5个轨迹点方程组分次字典序Groebner基,从89个基中选取23个基构造Sylves...
关键词：轨迹综合 机构综合 GROEBNER基 Sylvester结式 
基于ARM和USB存储器的数据采集系统设计被引量：4
《电子测量技术》2008年第1期178-180,共3页郭磊 廖启征 魏世民 
国家自然科学基金项目(50475161);国家973项目(2004CB318000);2004年教育部科学技术研究重点项目(104043);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20050013006)
基于SmartARM2200系统硬件平台和HostMassLib驱动库、ZLG/FS文件系统设计了一种数据采集系统。移植了μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统的ARM处理器将采集到的传感器输出量进行采集、处理后,将其以文件的形式存储到USB接口的存储设备中,以便于上...
关键词：ARM μC/OS-Ⅱ数据采集 USB存储器 
新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真被引量：2
《中国机械工程》2007年第24期2903-2906,共4页甘东明 廖启征 王品 魏世民 
国家重点基础研究发展计划资助项目(2004CB318000);国家自然科学基金资助项目(50475161);教育部科学技术研究重点项目(104043);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050013006)
介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的基于点、线间距离约束的新型解耦并联机构6-CCS,对结构和运动学正解进行了研究。通过对三个位置约束方程构造Dixon结式,去掉其中线性相关的三行三列,导出了一元64次输入输出方程,并根据位置的...
关键词：广义Stewart平台 圆柱副 运动学正解 自由度分析 运动仿真 
新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解
《北京邮电大学学报》2007年第6期32-35,共4页甘东明 廖启征 魏世民 
国家"973计划"项目(2004CB318000);国家自然科学基金项目(50475161);教育部科学技术研究重点项目(104043);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20050013006)
介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构(2CCC-4SPS),对自由度和运动学正解进行了研究;通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输入输出方程,得出32组位置正解,并使用数值算例验证了其全...
关键词：广义Stewart平台 角度约束 运动学正解 
台体型4SPS-2CCS广义并联机构位置正解分析被引量：4
《北京邮电大学学报》2007年第3期15-18,31,共5页黄昔光 廖启征 魏世民 李端玲 
国家"973计划"项目(2004CB31800);国家自然科学基金项目(50475161);高等学校博士点基金项目(20050013006);北京市自然科学基金项目(3053017);教育部科技研究重点项目(104043)
提出了台体型4SPS-2CCS广义并联机构,并对该机构的位置正解进行分析.基于四元数建立位置正解的数学模型,应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为160;同时应用同伦连续法进行数值计算,给出该机构全...
关键词：位置正解分析 并联机构 同伦连续法 四元数 
9杆巴氏桁架的位移分析被引量：4
《机械工程学报》2007年第7期11-15,共5页王品 廖启征 庄育锋 魏世民 
国家重点基础研究发展计划(973计划;2004CB318000);国家自然科学基金(50475161);教育部科学技术研究(104043);高等学校博士学科点专项科研基金(20050013006)资助项目。
将Dixon结式和Sylvester结式结合完成耦合度为2的9杆巴氏桁架的位移分析。首先使用矢量法和复数法建立4个几何约束方程式,并将其转化成复指数形式,再使用Dixon结式对其中3个方程式构造一个消去两个变元的6×6Dixon矩阵。将矩阵的行列式...
关键词：9杆巴氏桁架 位移分析 Dixon结式 Sylvester结式 辗转相除法 
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