位置正解分析

作品数：32被引量：166H指数：8
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2PRP_(a)U-2PSS并联机构运动学分析被引量：1
《机械传动》2022年第11期47-54,共8页郑鑫 杜力 车林仙 李杰 黄鑫 陆佳红 易虹宇 
重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074);重庆工商大学研究生创新型科研项目(yjscxx2020-094-58)。
面向抓取和分拣等场合,提出一种新型三移动一转动2PRP_(a)U-2PSS并联机构,对其进行了运动学分析。应用方位特征集理论分析了机构约束特性、自由度和结构耦合度;根据杆长约束条件,建立机构位置分析非线性方程组,将位置正解问题转化为求...
关键词：并联机构 方位特征集 位置正解分析 运动学分析 灰狼优化算法 
面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构运动学分析被引量：2
《机械传动》2021年第6期58-64,共7页李杰 车林仙 杜力 郑鑫 
重庆市自然科学基金资助项目(cstc2020jcyj-msxmX0074);重庆市教育委员会科学技术研究重点项目(KJZD-K201803401)。
以一种两移动两转动(2T2R)自由度面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构为研究对象,基于方位特征集理论分析该机构的自由度数目和性质,并对其进行了运动学分析。应用坐标变换法,建立求机构位置正解的非线性方程组,并采用差分进化算法求解该方程...
关键词：并联机构 方位特征 位置正解分析 运动学分析 ADAMS仿真 
2RUS/2RRS并联机构位置正解分析被引量：3
《机械传动》2018年第5期67-72,共6页耿明超 边辉 张灿果 李欣 
河北省自然科学基金(E2018404044;E2015203144);河北省高等学校青年拔尖人才计划项目(BJ2016017);国家自然科学基金(51305380);张家口市科技计划项目(1621009B);河北建筑工程学院校基金(B-201603)
迭代搜索算法(牛顿法或拟牛顿法)是求解并联机构位置正解的重要方法。由于分支的极限位置奇异,迭代搜索算法的搜索空间易于超出机构的工作空间,导致其在求解2RUS/2RRS这一类并联机构位置正解时失效。以平面串联分支为例,给出了具有一定...
关键词：并联机构 正解 迭代搜索 拟牛顿 
基于ADE-Newton算法的3-RPS并联机构位置正解分析
《机械传动》2018年第4期112-118,139,共8页彭斯洋 李平 车林仙 杜力 
重庆市教委科学技术研究项目(KJ1600606)
将智能算法和数值迭代法相结合,构造一种组合式算法——自适应差分进化算法-Newton迭代(Adaptive differential evolution and Newton iteration,ADE-Newton)算法。以3-RPS并联机构为研究对象,详细阐述利用ADE-Newton算法求并联机构位...
关键词：并联机构 位置正解 自适应差分进化算法 NEWTON迭代法 
2(3-RPS)并串机器人运动构型的位置正解分析被引量：3
《机械传动》2018年第2期76-80,86,共6页李峰 李伟 梁辉 
并串机器人运动构型相对单并联机器人机构,具有工作空间大,偏转能力好等优点,具有广阔的应用前景。提出了一种针对2(3-RPS)并串机器人运动构型位置正解的解析算法。首先,基于该并串运动构型的结构特点,给出了3-RPS并联机构上平台各球铰...
关键词：2(3-RPS) 并串机器人 位置正解 数值算例 
基于几何约束方程的2-RPC/2-SPC并联机构位置正解分析被引量：1
《机床与液压》2014年第15期29-31,共3页王德军 郭宗和 杨明星 
山东省自然科学基金项目(ZR2012EEL05)
以四自由度2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象,列出了该机构的正解方程;通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,建立了几何约束方程,作为辅助方程联立正解方程,最终经过化简得到关于q的一元八次方程,求解了机构的全部位置正解。该解法使复...
关键词：并联机构 位置正解 几何约束方程 
一种平面并联机构位置正解分析的共形几何代数及Sylvester结式方法被引量：7
《北京理工大学学报》2014年第3期241-244,共4页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51075039;51375058);中央高校基本科研业务费资助项目(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目;新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);国家教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20120005110008)
研究一种平面并联机构位置正解分析的共形几何代数建模方法和改进的Sylvester结式消元求解方法.基于含有未知参数的5维共形空间的点表示,提出了位置正解分析的共形几何代数建模方法.提出了一种改进的Sylvester结式消元方法,即冗余因子...
关键词：共形几何代数 Sylvester结式 结式消元 平面并联机构 位置正解 
6-5平台型并联机构的位置正解分析被引量：2
《机械科学与技术》2013年第9期1385-1388,共4页王品 李洪斌 李刚 
山东省自然基金项目(ZR2010EL022);山东省博士基金项目(2011BSB01183)资助
空间并联机构的位置正解是已知并联各杆的长度确定末端平台的位姿。以6-5平台型空间并联机构为研究对象进行位置正解分析,使用方向余弦矩阵,建立数学模型,给出了约束方程,经过一系列的代数推导,应用结式消元,导出了一元20次方程,最终求...
关键词：并联机构 位置正解 结式消元 方向余弦矩阵 
3-PRRU三维平动并联机器人的位置正解分析被引量：1
《重型机械》2013年第2期59-63,共5页刘家念 赵新华 
天津市应用基础与前沿技术研究计划(10JCZDJC22900)
提出一种新型机构3自由度3-PRRU三维平动并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的正解数学模型,构造了一个关于该机构运动平台位置参数的三元高次非线性方程组。利用matlab软件中提供的非线性方程组的求解函数fsolve...
关键词：3-PRRU机构 MATLAB 正解 可视化 
3-PRS并联机构位置正解分析被引量：11
《河南理工大学学报（自然科学版）》2012年第4期434-436,452,共4页黄俊杰 赵俊伟 
河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-16)
根据3-PRS并联机构具有2个转动自由度和1个移动自由度的结构特点,利用封闭矢量方法和简化坐标转换矩阵,得到该机构运动平台中心的运动方程,然后运用遗传算法并结合其运动方程给出并联机构运动学位置正解适应度函数和目标函数,将计算结...
关键词：3-PRS并联机构 运动学正解 遗传算法 MATLAB 
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