教育部科学技术研究重点项目(107028)

作品数：13被引量：168H指数：3
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相关期刊：《东南大学学报（自然科学版）》《系统仿真学报》《系统工程与电子技术》《计算机技术与发展》更多>>
相关主题：路径规划移动机器人飞行机器人电力线路巡检改进蚁群算法更多>>
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基于动力学的电力线巡检飞行机器人运动规划被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期44-47,共4页杨国田 黄宗武 吴华 柳长安 
国家自然科学基金资助项目(60775058);教育部科学技术研究重点项目(107028)
提出一种以动力学模型为基础的电力线路巡检飞行机器人运动规划方法,采用随机优化的思想解决有限时间内不完整系统的问题,本质上是一种在快速扩展随机树算法的基础上融入飞行机器人动力学模型的运动规划算法,初步解决了电力线巡检飞行...
关键词：电力线巡检 飞行机器人 快速扩展随机树 动力学模型 运动规划 
一种电力线路巡检飞行机器人智能寻迹方案被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期77-80,共4页柳长安 常进刚 杨国田 吴华 
国家自然科学基金资助项目(60775058);教育部科学技术研究重点资助项目(107028)
针对大面积电力线路网络化检测的需求,结合电力线路巡检飞行机器人的特点,提出基于目标规划的电力线路巡检飞行机器人的智能寻迹方案.在智能寻迹方案的设计中,提出了包括故障率、关键度、气象因素的筛选准则,并利用对这些准则的综合评...
关键词：机械人 电力线巡检飞行机器人 智能巡迹 目标规划 反复最邻近法 
基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法被引量：144
《电子学报》2011年第5期1220-1224,共5页柳长安 鄢小虎 刘春阳 吴华 
国家自然科学基金(No.60775058);教育部科学技术研究重点项目基金(No.107028);中央高校基本科研业务费专项基金(No.108G07)
本文提出了基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法.首先针对蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的缺点,提出了根据目标点自适应调整启发函数,提高算法的收敛速度;借鉴狼群分配原则对信息素进行更新,避免搜索陷入局部最优.其...
关键词：移动机器人 路径规划 改进蚁群算法 
恒定光照下基于LFPL的APTZ调节
《计算机工程》2011年第3期4-6,共3页苏洁 印桂生 魏振华 刘亚辉 
国家自然科学基金资助项目(60775058);教育部科学技术研究基金资助重点项目(107028);北京市教育委员会科技计划基金资助面上项目(KM201010772021)
为提高光照恒定情况下视觉系统中PTZ调节的主动性和稳定性,提出恒定光照下基于LFPL的APTZ调节方法。采用基于局部粒子滤波的目标预定位方法,对运动目标实现自动估计的标定,提高系统调节的主动性,解决非线性跟踪问题。动态选取光照不变...
关键词：主动PTZ调节 局部粒子滤波预定位 采样 FUZZY控制 
电力线路巡检飞行机器人三维轨迹生成方法被引量：2
《同济大学学报（自然科学版）》2010年第12期1822-1827,共6页柳长安 杨国田 吴华 周宏 
国家自然科学基金资助项目(60775058);教育部科学技术研究重点项目(107028)
在马尔可夫模型的基础上,研究了一种电力线路巡检飞行机器人的轨迹生成方法.结合电力线路巡检飞行机器人控制的基本标准并利用三维空间的高度分层,提出了一种基于状态聚类方法的分层马尔可夫决策过程模型.在飞行机器人原有轨迹上,得到...
关键词：电力线路巡检飞行机器人 分层马尔可夫决策过程 三维轨迹生成 
基于模糊控制的光照自适应特征提取被引量：1
《计算机应用》2010年第9期2438-2440,2457,共4页苏洁 印桂生 魏振华 刘亚辉 
国家自然科学基金资助项目(60775058);教育部科学技术研究重点项目(107028);北京市教育委员会科技计划面上项目(KM201010772021)
为了提高变化光照下视觉特征的识别能力,提出一种光照自适应的特征提取方法。动态选择颜色、边缘特征建立特征集,解决单一类特征造成的跟踪不稳定性问题;定义局部光照变化测定函数,检测光照变化;利用Fisher准则评价特征识别能力,在线更...
关键词：视觉跟踪 特征融合 Fisher评价准则 模糊控制 
基于优化M-S模型的多目标鲁棒跟踪
《哈尔滨工程大学学报》2010年第9期1228-1233,共6页苏洁 印桂生 魏振华 刘亚辉 
国家自然科学基金资助项目(60775058);教育部科学技术研究重点资助项目(107028)
针对光照变化情况下多遮挡目标的跟踪准确率差的问题,提出了一种基于优化M-S模型的鲁棒多目标跟踪算法.利用抗噪声性能高的优化M-S模型实现复杂环境下多目标精确识别与提取,降低模糊边缘、噪声的影响;利用区域像素标记方法建立目标和背...
关键词：多目标跟踪 M-S模型 边缘特征 水平集 联合滤波 
利用DES实现图像序列合成视频
《计算机技术与发展》2010年第6期209-212,216,共5页张玉静 陈圣俭 
国家自然科学基金面上项目(60775058);教育部科学技术研究重点项目(107028)
多媒体文件格式和压缩标准繁多,目前大多数多媒体软件的开发只针对具体的文件格式,文件格式不够灵活,限制了其使用范围。介绍了一种利用DES实现图像序列合成视频方法实现的系统,该系统实现了图像序列合成视频、图像与视频合成视频、切...
关键词：DES 图像合成 过渡效果 视频保存 
电力线巡检飞行机器人路径规划方法被引量：7
《华中科技大学学报（自然科学版）》2010年第1期117-120,共4页柳长安 刘春阳 周宏 魏振华 
国家自然科学基金资助项目(60775058);教育部科学技术研究重点资助项目(107028)
提出了一种基于改进概率地图法的电力线巡检飞行机器人路径规划方法.首先,在分析概率地图法不足的基础上,利用分支游动原理改进的概率地图,使得概率地图更加完整,减少了碰撞检测的次数,提高了算法的执行效率,有利于路径搜索.其次,将改...
关键词：电力线路巡检 飞行机器人 路径规划 概率地图法 分支游动 
基于k-trajectory算法的电力线巡检机器人的轨迹平滑方法
《系统仿真学报》2009年第12期3698-3700,共3页柳长安 刘伟 刘春阳 
国家自然科学基金项目(60775058);教育部科学技术研究重点项目(107028)
研究了一种电力线路巡检飞行机器人轨迹平滑的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合飞行机器人动力学规律的基础上,阐述了在k-trajectory算法基础上进行轨迹平滑的方法,分析了三种情况下机...
关键词：电力线路巡检 飞行机器人 轨迹平滑 k-trajectory算法 计算机仿真 
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