浙江省自然科学基金(Y1090042)

作品数：17被引量：66H指数：4
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气动肌肉仿生关节柔度分析与机构优化设计
《系统仿真学报》2013年第12期2967-2972,共6页王斌锐 程苗 金英连 邵丹璐 
国家自然科学基金(50905170);浙江省自然科学基金(Y1090042);浙江省自然科学基金(LQ13E050004)
为明确机构参数对关节仿生特性的影响,通过旋转变换矩阵,求得气动肌肉相对伸缩量与关节摆角之间的精确模型;利用单根气动肌肉的动力学模型,建立了仿生关节力矩方程,通过提取弹性力矩,推导得到摆角与弹性力矩比值的柔度公式。搭建了SimMe...
关键词：仿生关节 气动肌肉 柔度 优化设计 仿真 
气动肌肉仿生关节建模与机构优化设计仿真被引量：2
《计算机仿真》2012年第12期184-189,共6页程苗 王斌锐 金英连 严天宏 
国家自然科学基金(50905170);浙江省自然科学基金(Y1090042);国家质检公益科技计划项目(2010QK405)
关于机器人关节动态设计优化问题,机器人关节机构应随仿生特性要求而变化。建立了拮抗安装气动肌肉驱动的关节模型,通过齐次坐标变换建立了气动肌肉伸缩量与关节转角之间的精确模型。提出了4个约束条件,定义了关节有效摆动角度。为分析...
关键词：仿生关节 气动肌肉 机构建模 优化 仿真 
自主湖水环境监测船的运动控制系统设计被引量：4
《计算机工程》2012年第22期240-243,共4页金英连 王斌锐 严天宏 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);国家质检公益科技计划基金资助项目(2010QK405)
设计自主湖水环境监测船的运动控制系统,包括由GPS和电子罗盘构成的导航系统、超声传感器避障系统、太阳能和蓄电池配合的自主能源供给系统。采用超声、红外传感器和机械卡环设计自动泊位装置。基于坐标系变换,建立自主船的运动学模型...
关键词：运动控制 环境监测 自主船 自动泊位 导航 
间隙式单吸盘爬壁机器人动力特性分析被引量：7
《科学技术与工程》2012年第31期8271-8275,共5页武丽君 吴善强 
浙江省自然科学基金(Y1090042);浙江省教育厅资助项目(Y200909253);浙江省大学生孵化项目(2011R409045)资助
研究了带有新型吸盘结构的具有间隙式负压吸附方式特点的爬壁机器人的动力学问题。采用间隙吸附方式的爬壁机器人,其运动性能(可操作性、驱动性能等)主要由轮式移动结构决定,因此对爬壁机器人运动结构进行动力学分析是合理和必要的。基...
关键词：间隙吸附 爬壁机器人 轮式移动 动力学 
旋转视频中特征点的迭代筛选与光流估计匹配研究被引量：2
《兵工学报》2012年第11期1329-1334,共6页王斌锐 徐崟 金英连 吴善强 
国家自然科学基金项目(50905170);浙江省自然科学基金项目(Y1090042)
转动抖动补偿是视频稳像的难点,针对转动抖动补偿中的关键技术特征点的筛选与匹配展开研究。建立了图像的6参数仿射模型;推导得到估计有意运动参数的超定方程;采用最小二乘迭代算法来去除绝对误差和(SAD)算法误判的特征点;采用金字塔(LK...
关键词：信息处理技术 特征点 光流 抖动补偿 机器人 
机器人手臂的刚柔耦合建模及摆动模态对比被引量：9
《中国机械工程》2012年第17期2092-2097,共6页王斌锐 方水光 严冬明 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918);浙江省新苗人才计划资助项目(2011R409036)
以机器人柔性手臂为对象,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标变换成模态坐标,对动力学方程进行解耦。参考人体参数,利用ADAMS建立了虚拟样机模型,设计了形函数矩阵。在MATLAB中编写了方程求解算法。对...
关键词：柔性手臂 假设模态法 动力学 刚柔耦合 仿真 
湖水环境下自主监测船的GPS导航设计
《计算机工程》2012年第8期221-223,231,共4页黄艳岩 金英连 方水光 王斌锐 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918)
建立导航系统所需的全局静坐标系、局部静坐标系、船体动坐标系和自主船运动学模型。模拟人的驾驶技术,建立巡航和定区域节能2种导航模式,设计推理规则。分析实测的电子罗盘和GPS数据误差原因。为提高定位精度,设计海明窗FIR数字滤波器...
关键词：自主船 导航策略 环境监测 FIR滤波 运动学模型 
爬壁机器人新型滑动式负压吸盘空气流场的数值模拟被引量：5
《机械设计与制造》2012年第8期173-175,共3页吴善强 武丽君 黄佩佩 
国家自然科学基金(50905170);浙江省自然科学基金(Y1090042);浙江省教育厅资助项目(Y200909253);浙江省大学生孵化项目(2011R409045)
爬壁机器人滑动式负压吸盘的吸附特性对整个机器人系统的可靠工作至关重要,空气泄漏是影响吸附特性的关键因素。目前研究的爬壁机器人吸盘结构都有摩擦力大,运动不灵活的缺点。为了提高机器人运动的灵活性,改进吸盘结构,通过模拟计算,...
关键词：爬壁机器人 负压吸盘 CFD 
机器人倾倒碰撞动力学建模与不同刚度下碰撞响应被引量：4
《农业工程学报》2012年第7期51-56,共6页王斌锐 严冬明 方水光 金英连 
国家自然科学基金资助项目(No.50905170);浙江省自然科学基金资助项目(No.Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(No.RL0200918)
为了确定刚度对柔性臂倾倒碰撞力的影响,基于混合坐标法建立柔性臂运动学模型,利用假设模态法对柔性变形解耦,基于Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触碰撞力模型,利用Lagrange方程建立了含碰撞的动力学方程。编写了变步长变精度的四...
关键词：机器人 柔性结构 动力学模型 接触碰撞 假设模态 刚柔耦合 刚度 
移动机器人视觉抖动的Kalman滤波补偿被引量：1
《控制工程》2012年第3期494-497,542,共5页王斌锐 徐崟 金英连 
国家自然科学基金项目(50905170);浙江省自然科学基金项目(Y1090042);浙江省高等学校优秀青年教师资助计划
消除视觉抖动是机器人移动中对接作业的关键。基于仿射变换,建立了图像的递推运动模型;设计了基于梯度的分区域的KLT特征提取算法,分析了梯度与灰度变化的关系;利用绝对误差和最优进行特征点的匹配,并利用菱形搜索算法来提高匹配速度,...
关键词：视觉抖动 特征匹配 超定方程 KALMAN滤波 运动补偿 
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