轮式移动

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非完整多移动机器人固定时间一致性控制
《控制工程》2025年第3期508-517,共10页马小陆 谭毅波 梅宏 
国家自然科学基金资助项目(61472282,62172004,62072002);安徽省科技重大专项项目(202003a05020028);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2019A0065);安徽省重点研究开发计划项目(202004a0502001);特种重载机器人安徽省重点实验室开放课题资助项目(TZJQR004-2020)。
研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题,提出了固定时间一致性算法。首先,通过坐标变换定义了机器人动力学模型,并将扰动因子引入到模型中;其次,采用领航跟随策略,将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题,并...
关键词：非完整轮式移动机器人 编队控制 固定时间 一致性控制 领航跟随法 
输出约束下的轮式移动机器人的跟踪控制
《延边大学学报(自然科学版)》2025年第1期77-82,共6页李晓梅 郭晓君 陈学军 
福建省自然科学基金项目(2022J011169);福建省科技计划引导性项目(2021H0058)。
为提高具有位姿(位置和姿态角)输出约束的非完整轮式移动机器人(WMR)的跟踪性能,提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的轨迹跟踪控制器.首先,为了使移动机器人的位姿输出能够保持在预定的约束条件下,构造了积分障碍李雅普诺夫函数;然...
关键词：轮式移动机器人 输出约束 跟踪控制 积分障碍李雅普诺夫函数 
轮式移动机器人平面运动学建模与分析
《机械传动》2025年第2期29-38,共10页魏毅龙 程志红 
国家重点研发计划(YFB2018303)。
【目的】基于轮式移动机构平面运动学求解的基本假设,研究轮式移动机器人的平面运动学问题。【方法】首先,分析了在平面固定曲线上做纯滚动刚体的运动学求解方法,得出刚体纯滚动过程中与曲线接触点的弧坐标变化率的表达式;结合车轮在地...
关键词：移动机器人 悬架 移动机构 运动学建模 纯滚动 
基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法
《电子制作》2025年第2期96-98,共3页黄灿英 张琳 
江西省高等学校教学改革研究课题:“互联网+”时代下混合教学模式的应用研究——以《工业机器人离线编程》课程为例(课题编号:JXJG21-72-2);江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ215305)。
轮式移动机器人在长时间运行中,会因传感器误差和模型不精确导致位姿估计累积误差增大。为此,本文研究基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法,首先建立运动学方程,再利用相对坐标系统实时估计机器人位姿,并对位姿估计方法进行了优...
关键词：相对坐标 轮式移动机器人 机器人位姿 位姿估计 轮式移动机器人位姿估计 
轮式移动工业机器人非奇异终端滑模轨迹跟踪控制
《现代制造工程》2024年第12期61-68,共8页靳俊霞 王彩玲 于峰 
河南省科技攻关项目(242102210088)。
针对轮式移动工业机器人内、外扰动带来的不确定性对轨迹跟踪精度的影响,提出了一种非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先建立了轮式移动工业机器人的动力学模型和轨迹跟踪误差模型;然后设计了扩张状态观测器来估计系统中的不确定性,...
关键词：轮式移动工业机器人 轨迹跟踪 内外扰动 模型误差 扩张状态观测器 非奇异终端滑模 
基于模拟样机的六足机器人双模式运动学研究
《计算机科学与应用》2024年第12期142-152,共11页徐建兵 管必萍 何文君 吴爱军 郑紫宸 范狄庆 崔顺涛 
国网上海市电力公司科技项目(520935230007)。
为了提高六足机器人在多种复杂地形环境中的越障性能与效率性,提出了一种可变换行走模式的六足机器人。建立了足式行走模式的动力学模型,此外机器人通过发射返回的激光判断路面的平整度,如果达到所需要的要求,则六足机器人变换为轮式行...
关键词：六足机器人 ADAMS 足式移动 轮式移动 
基于双曲正切视线制导的轮式移动机器人目标跟踪自抗扰控制
《仪器仪表学报》2024年第12期201-209,共9页刘小松 朱焕海 单泽彪 苏成志 
吉林省教育厅产业化培育项目(JJKH20240940CY)资助。
为提高轮式移动机器人(WMR)在复杂环境中应对侧滑和打滑干扰的目标跟踪能力,提出了一种基于双曲正切视线制导策略的自抗扰控制方法。首先,通过分析WMR的侧滑和打滑现象建立了扰动下WMR的运动学和动力学模型;其次,给出了一种基于分区切...
关键词：轮式移动机器人 目标跟踪 双曲正切视线制导策略 扩张状态观测器 自抗扰控制 
基于改进鲸鱼优化算法的轮式移动机器人路径规划被引量：1
《机械设计与研究》2024年第5期167-175,共9页吴峥 傅晓锦 李莎 庄瑜 
轮式移动机器人路径规划算法存在精度低、稳定性低、迭代周期长、容易陷入局部最优解。针对以上问题,提出了一种基于改进鲸鱼优化算法的轮式移动机器人路径规划技术。首先引入Logistic混沌映射,增加初始解分布的均匀性,降低陷入局部最...
关键词：路径规划 鲸鱼优化算法 LOGISTIC混沌映射 共生生物搜索算法 高斯变异 
采样数据交互的异构非完整轮式机器人集群连通保持切换编队控制
《南京理工大学学报》2024年第5期615-625,634,F0002,共13页陈晨 殷诗雨 邱星星 邹文成 向峥嵘 
国家自然科学基金(62373191,62303224);江苏省自然科学基金(BK20230920)。
轮式移动机器人作为一种体积小巧、操作灵活的机器人,广泛应用于工业、农业等领域。考虑到实际情况中,机器人间能够互相交流信息的通讯范围通常是有限制的,且存在非线性、非完整约束等特点,因此针对通讯范围受限的轮式移动机器人编队控...
关键词：轮式移动机器人 连通保持一致性 编队控制 预设性能控制 采样数据控制 滑模控制 
基于时变函数的非完整轮式移动机器人的镇定与跟踪控制被引量：2
《控制与决策》2024年第9期2932-2940,共9页李丽珍 程松松 樊渊 
国家自然科学基金项目(61973002,62103003);安徽省杰出青年基金项目(2008085J32)。
非完整轮式移动机器人被广泛应用于军事设备、物流运输、医疗和家居服务等场景.采用一种光滑的反馈控制策略来同时解决非完整移动机器人的目标点镇定问题与轨迹跟踪问题,使得移动机器人能够自适应地在点镇定和跟踪控制中平滑地切换.首先...
关键词：非完整约束 轮式移动机器人 时变函数 点镇定 轨迹跟踪 LYAPUNOV稳定性 
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