国家自然科学基金(51009016)

作品数：9被引量：65H指数：4
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相关机构：中国科学院大连海事大学中国科学院大学东华理工大学更多>>
相关期刊：《机床与液压》《机器人》《系统仿真学报》《哈尔滨工程大学学报》更多>>
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水下机器人试航速度的类物理数值方法预报被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2020年第2期194-198,共5页吴利红 张爱锋 李一平 封锡盛 王诗文 
国家重点研发计划(2017YFC0305901);国家自然科学基金项目(51009016);机器人学国家重点实验室开放课题(2016-O04);中央高校基本科研业务费专项资金(3132017030)
水下机器人试航速度是评价推进系统性能和续航能力的重要指标。针对水下机器人试航速度预报问题,本文提出类物理数值预报方法,建立水下机器人包含桨舵的全附体模型,采用多块动态混合网格方法进行网格构建和更新,编写用户自定义函数,求...
关键词：自航试验 水下机器人 动网格 类物理数值模拟 螺旋桨 试航速度 计算流体力学 操纵性 
基于多块动态混合网格的AUV自航类物理数值模拟被引量：3
《机器人》2019年第6期706-712,共7页吴利红 李一平 刘开周 封锡盛 王诗文 艾晓锋 
机器人学国家重点实验室开放课题(2016-O04);国家重点研发计划(2017YFC0305901);中央高校基本科研业务费专项资金(3132017030);国家自然科学基金(51009016)
提出了一种采用多块动态混合网格进行AUV(自主水下机器人)自航试验的类物理数值模拟的方法.对AUV带舵翼和螺旋桨的全附体进行建模,采用UDF(用户自定义函数)实现推进器和AUV之间的力和速度传递,结合6DOF(自由度)运动方程求解AUV的运动参...
关键词：自主水下机器人 自航推进 动网格 螺旋桨 类物理数值模拟 
基于水下环境样品采集的水下机器人运动控制策略研究及其展望被引量：2
《机床与液压》2015年第5期156-159,147,共5页刘金生 
核技术应用教育部工程中心开放基金项目(HJSJYB2011-09);江西省教育厅科技项目(GJJ13466);机器人学国家重点实验室项目(2012-08);国家自然科学基金资助项目(51009016)
探讨了基于水下环境样品采集的水下机器人系统的运动控制问题,对其运动控制模型特点以及运动控制策略进行了概括总结。根据水下环境样品采集任务的发展要求,对水下机器人系统运动控制策略发展趋势进行了归纳。随着水下环境样品采集质量...
关键词：水下环境样品采集 无人水下机器人 运动控制模型 智能控制算法 
AUV水下终端对接目标识别与定位技术被引量：6
《大连海事大学学报》2014年第2期81-85,共5页吴利红 许文海 王利鹏 
国家自然科学基金资助项目(51009016);国家科技支撑计划项目(2009BAG18B03);机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(2013-O06);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132013064;3132013304)
介绍AUV水下对接终端导航的国内外方法,结合现有终端导航传感器的特点,设计超短基线结合视觉的方法,在平行Dock中心轴上两个位置分别布置超短基线应答器和光源协作目标,通过图像处理获得视觉目标的图像坐标,结合应答器目标和光源目标的...
关键词：AUV水下对接 终端导航 目标识别与定位 图像处理 超短基线(USBL) 
基于多辨识模型优化切换的USV航向动态反馈控制被引量：6
《机器人》2013年第5期552-558,共7页周焕银 封锡盛 胡志强 李为 
中国科学院科技创新重点部署项目(KGFZD-125-014);江西省教育厅科技项目(GJJ13466);机器人学国家重点实验室开放课题(2012-008);国家自然科学基金资助项目(51009016)
为了解决无人水面航行器(USV)受外界干扰大且航向控制模型参数未知等航向控制中的相关难题,提出基于多辨识模型切换的动态反馈控制法.此控制法首先根据最小二乘法对USV系统航向模型进行辨识,构建过渡模型集;然后通过预设平均拟合偏差阈...
关键词：无人水面航行器 最小二乘法 辨识模型 动态反馈控制 
基于在线自优化PID算法的USV系统航向控制被引量：16
《机器人》2013年第3期263-268,275,共7页胡志强 周焕银 林扬 刘铁军 
中国科学院知识创新工程重要方向项目(YYYJ-0917);国家自然科学基金资助项目(51009016);江两省教育厅科技项目(GJJ13466)
为了提高USV(水面机器人)系统在不同海况下的鲁棒性、解决USV系统耦合项纵向速度对航向的影响,提出在线自优化PID控制算法.此控制算法以状态误差与系统纵向速度为自变量,构建各控制参数的在线调整函数.利用李亚普诺夫函数法验证了所构...
关键词：水面机器人 航向控制 PID控制 海洋试验 
GeoSwath多波束系统在海底目标探测中的应用被引量：1
《大连海事大学学报》2013年第1期70-73,77,共5页吴利红 许文海 刘维 臧力龙 
国家自然科学基金资助项目(51009016);国家科技支撑计划项目(2009BAG18B03);机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(RLO201015);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011JC015)
通过合理设置多波束探测参数,增加海底目标探测的数据点数,调节回波模拟数据的TVG增益等措施,获得目标的高精度深度和图像信息,实现对海底目标的识别,使GeoS-wath多波束在水下目标探测中具有复合探测能力.对海底人造目标和沉船目标进行...
关键词：GeoSwath多波束系统 海底目标探测 探测参数 TVG增益 
自航发射AUV在极限流域中运动的CFD仿真研究
《系统仿真学报》2012年第12期2582-2586,共5页吴利红 冀大雄 
国家自然科学基金(51009016);机器人学国家重点实验室开放课题资助(RLO201015);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2011JC015)
针对自航发射AUV极限流域的非常局限性边界条件,采用"狭窄部件法"处理极限流域临近壁面的网格尺度,结合比例缩放壁面函数进行y+计算,解决这种边界条件下网格划分难题,利用细化局部和全局网格达到网格收敛,验证数值求解的精度,获得了这...
关键词：自航发射AUV 极限流域 计算流体力学 湍流边界层 网格收敛性研究 
基于MATLAB和ProE的螺旋桨三维建模被引量：31
《大连海事大学学报》2011年第2期17-20,共4页吴利红 董连斌 许文海 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(2009QN022);国家自然科学基金资助项目(51009016)
为满足螺旋桨设计效率和现代制造的精度要求,提出一种快速生成螺旋桨三维模型的方法.采用MATLAB语言编程,依据螺旋桨二维制图的投影关系和螺旋桨设计参数,在MATLAB中计算出螺旋桨桨叶叶面特征点的空间笛卡尔坐标,利用MATLAB绘制螺旋桨...
关键词：螺旋桨 三维建模 MATLAB PROE 
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