北京市自然科学基金(3092015)

作品数：9被引量：72H指数：4
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一种前轮驱动自行车机器人的原地回转运动控制与实现
《测控技术》2012年第9期45-50,共6页黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 
国家自然科学基金资助项目(61105103);北京市自然科学基金资助项目(3092015)
建立了一种前轮驱动自行车机器人在车把和车架成正交构型时的动力学模型,重点研究其原地回转运动的稳定平衡控制方案。根据车把和车架成正交的特点并结合前轮纯滚动条件推导出车架航向角速率,基于Lagrange方程建立系统的动力学模型;采...
关键词：自行车机器人 前轮驱动 回转运动 部分反馈线性化 平衡控制 
前轮驱动自行车机器人定车运动的鲁棒控制实现被引量：2
《计算机测量与控制》2012年第6期1535-1539,共5页黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 
国家青年科学基金项目(61105103);国家自然科学基金项目(50875027);北京市自然科学基金项目(3092015)
针对一种前轮驱动的自行车机器人,研究其在具有内部结构参数和外部环境不确定性因素下实现原地定车的控制方法;给出基于Lagrange方法的定车运动简化力学模型;提出以欠驱动的车架横滚角为输出,将有驱动的前轮转角作为系统内部动态考虑的...
关键词：自行车机器人 前轮驱动 定车运动 鲁棒控制 
前轮驱动自行车机器人定车运动的建模与实现被引量：8
《北京邮电大学学报》2012年第2期5-9,共5页黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 
国家青年科学基金项目(61105103);国家自然科学基金项目(50875027);北京市自然科学基金项目(3092015)
针对前轮驱动自行车机器人原地难以实现定车问题,提出一种简化的力学模型,并研究其部分反馈线性化控制策略.首先,考虑车轮纯滚动条件及定车时车把和车架垂直的特点,推导出前轮驱动角速度和车架航向角速率间的约束关系,并利用拉格朗日方...
关键词：自行车机器人 前轮驱动 定车运动 动力学建模 稳定平衡控制 
新型内平动齿轮减速器的设计被引量：4
《机械设计》2012年第2期29-33,共5页周利锋 廖启征 魏世民 宋原 
北京市自然科学基金资助项目(3092015)
在内平动齿轮传动原理的基础上利用平行四边形放缩机构作为外齿轮平动的发生机构,设计了一种新的内平动齿轮减速器。采用周向均布的4套放缩机构驱动两片啮合点相位差为180°的外齿轮,有效地平衡了传动过程中的惯性力。分析了平行四边形...
关键词：内平动齿轮减速器 平行四边形放缩机构 传动比 最佳传动角 
自平衡自行车机器人的运动学分析被引量：17
《北京邮电大学学报》2011年第6期99-102,共4页郭磊 黄用华 廖启征 魏世民 
国家自然科学基金项目(50875027);北京市自然科学基金项目(3092015);中央高校基本科研业务费;北京邮电大学青年科研创新计划专项课题(2009RC0602)
针对一种自行车机器人进行了运动学分析,得到了机器人横滚角度与车把转角和驱动速度之间的函数关系.从理论上给出了能调整机器人平衡所需要的驱动速度下界,只要驱动速度高于此临界值,就能通过调整车把保持车体平衡.仿真结果表明,当机器...
关键词：自行车机器人 运动学 横滚角度 车把转角 驱动速度 
径向驱动式啮合电机建模与仿真研究被引量：6
《电机与控制学报》2010年第4期14-19,共6页李瑞华 魏世民 廖启征 倪振松 
国家高技术研究发展计划(863计划2007AA04Z211);北京市自然科学基金(3092015);国家自然科学基金(50875027)
针对一种改进的径向驱动式啮合电机结构,采用有限元方法分析了磁场特性,依据有限元计算结果建立电机的非线性分析模型,将模型与控制协同对径向驱动式啮合电机的动态特性进行仿真分析。研制与仿真模型结构参数完全相同的物理样机,采用不...
关键词：啮合电机 非线性分析模型 有限元方法 磁场特性 动态分析 
基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解被引量：9
《北京邮电大学学报》2010年第2期7-10,共4页倪振松 廖启征 魏世民 李瑞华 
国家高技术研究发展计划项目(2007AA04Z211);国家自然科学基金项目(50775012;50875027);北京市自然科学基金项目(3092015)
以平面并联机构为题,应用5维几何代数(共形几何代数)方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性.这对...
关键词：几何代数 共形几何代数 平面并联机构 位置正解分析 
独轮车机器人的动力学建模与非线性控制被引量：22
《系统仿真学报》2009年第9期2730-2733,2736,共5页郭磊 廖启征 魏世民 崔建伟 
国家973项目(2004CB318000);国家自然科学基金项目(50775012);国家自然科学基金项目(50875027);国家863计划专题课题(2007AA04Z211);北京市自然科学基金(3092015)
为了实现对于独轮车机器人非线性系统的姿态控制。以独轮车机器人车体的俯仰角度、横滚角度和航向角度作为广义坐标,基于拉格朗日定理提出了一种独轮车机器人的非线性动力学模型。并使用MIMO仿射非线性系统描述了该动力学模型。基于MIM...
关键词：独轮车机器人 动力学模型 多输入多输出仿射非线性系统 精确线性化 
空间一般6R机械手位置反解的新方法被引量：8
《北京邮电大学学报》2009年第2期29-33,共5页倪振松 廖启征 魏世民 乔曙光 李瑞华 
国家"973计划"项目(2004CB31800);国家"863计划"项目(2007AA04Z211);国家自然科学基金项目(50775012;5875072);北京市自然科学基金项目(3092015)
将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结...
关键词：共形几何代数 迪克逊结式 6R机器人 逆运动学分析 
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