《水下无人系统学报》

作品数：872被引量：1710H指数：18
导出分析报告
《水下无人系统学报》
主办单位：西安精密机械研究所;中国造船工程学会
最新期次：2025年1期更多>>
发文主题：水下鱼雷无人水下航行器自主水下航行器水下航行器更多>>
发文领域：兵器科学与技术交通运输工程理学一般工业技术更多>>
发文作者：党建军桑宏强胡桥罗凯魏海峰更多>>
发文机构：中国船舶集团有限公司西北工业大学中国船舶重工集团公司哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金天津市自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
水下航行器地形高程匹配算法研究综述
《水下无人系统学报》2025年第1期1-14,共14页熊露 李京书 饶喆 霍治帆 
国家自然科学基金青年基金项目资助(42304006);国家自然科学基金面上项目资助(52471386);湖北省教育厅科学技术研究项目(D20234801);湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目(T2023055)。
水下航行器惯性导航误差随时间推移会不断累积,地形高程匹配技术以地形特征为定位依据,能够根据实测地形为惯性导航系统提供所需的持续位置修正信息,是国内外水下辅助导航领域的研究热点。文章以水下航行器地形匹配高程算法的发展为研...
关键词：水下航行器 地形辅助导航 地形高程 地形匹配算法 
洋流环境下基于DVFH+的AUV避障控制
《水下无人系统学报》2025年第1期15-23,共9页朱仲本 张嘉豪 薛祎凡 秦洪德 
国家自然科学基金杰出青年基金(52025111);山东省自然科学基金青年基金(ZR202211130097)。
针对向量场直方图法(VFH)的改进算法VFH+忽视自主水下航行器(AUV)动力学性能和洋流环境的影响,且对阈值设置敏感的问题,文中提出了一种基于动力学的VFH+(DVFH+)。通过AUV的动力学参数来限制期望艏向的输出,解决了原算法期望输出跳变的问...
关键词：自主水下航行器 避障控制 向量场直方图 洋流环境 动力学性能 
带有输入时延的多无人艇系统固定时间编队控制
《水下无人系统学报》2025年第1期24-36,共13页李健翔 张文乐 黎明 
山东省重点研发计划(重大科技创新工程)(2023ZLGX04);山东省自然科学基金面上项目(ZR2023MF086)资助。
近年来,固定时间编队控制是多无人艇(USV)系统的研究热点,而输入时延问题是多USV系统固定时间编队过程中亟待解决的关键科学问题之一。鉴于此,在一般的有向交互拓扑结构下,文中针对含有输入时延的多USV系统的固定时间编队控制问题开展...
关键词：多无人艇系统 固定时间编队控制 状态观测器 输入时延 
海流扰动下ROV自适应神经网络控制
《水下无人系统学报》2025年第1期37-45,共9页李相衡 闫昭琨 楼建坤 王鸿东 
国家自然科学基金面上项目(52271348)。
针对水下遥控机器人(ROV)在模型参数不确定和海流扰动下的运动控制问题,基于有限时间命令滤波和径向基函数(RBF)神经网络设计出一种自适应反步控制系统。首先,基于马尔科夫过程构建随机海流模型,并构建海流扰动下的ROV数学模型;其次,针...
关键词：水下遥控机器人 海流扰动 命令滤波 径向基函数神经网络 
基于光照补偿与金字塔融合的水下图像增强方法
《水下无人系统学报》2025年第1期46-55,共10页岳成海 徐会希 吕凤天 邵刚 朱宝彤 尹忠勋 
国家重点研发计划项目(2021YFC2800100);广东省重点领域研发计划项目(2020B1111010004);辽宁省自然科学基金(2022-MS-035)。
水下光学成像存在色偏、散射模糊与亮度不均的问题,现有的基于深度学习的方法与基于水下成像像质退化模型的图像增强方法存在鲁棒性差的问题。针对上述问题,文中提出光照补偿与金字塔细节融合的单幅水下图像增强方法。首先,结合全局照...
关键词：水下图像增强 光照补偿 金字塔融合 亮度均衡 深度学习 
一种面向受限水域应用的水声-WIFI双链路协同控制AUV
《水下无人系统学报》2025年第1期56-64,共9页张檬 魏博文 金均昊 童峰 张福民 
国家重点研发计划项目资助(2018YFE0110000);上海市科委“科技创新行动计划”项目资助(21DZ1205502);厦门市海洋产业项目资助(22CZB012HJ13)。
自主水下航行器(AUV)水下控制链路一般采用水声通信链路。对于浅海岸滩、水库、湖泊、管渠及洞穴等水域地形复杂的受限水域,复杂多径会对高速率水声通信性能造成严重影响,而有限水域深度为无线链路的应用提供了可能性。面向此类应用,文...
关键词：自主水下航行器 水声通信 WIFI双链路 协同控制 受限水域 
基于LQR和ZOA的无人水面水翼航行器耐波性研究
《水下无人系统学报》2025年第1期65-73,共9页水新华 段富海 
国家自然科学基金(51975082).
文中选取横摇、纵摇和垂荡运动幅值为衡量耐波性的指标,采用线性二次型调节器(LQR),并用斑马优化算法(ZOA)优化LQR参数,完成了无人水面水翼航行器耐波性研究。首先,以无人水面水翼航行器为研究对象,以差动襟翼转动角度和电机推力作为控...
关键词：无人水面水翼航行器 耐波性 随机海浪 线性二次型调节器 斑马优化算法 
基于频差匹配场的水下宽带高频目标被动定位
《水下无人系统学报》2025年第1期74-83,共10页黎佳艺 周建波 李少猛 石敏 王雅芬 
国家自然科学基金面上项目资助(12274347)。
高频信号在传播过程中易受环境不确定性的影响,导致传统匹配场方法在高频段定位性能退化。为改善这一问题,文中给出了基于频差匹配场的高频信号被动定位方法,对高频带宽内不同频率的阵列接收数据进行二次积处理,以构造远小于原频率差频...
关键词：目标被动定位 频差法 匹配场定位 
基于结构张量的图像融合方法在海上探测的应用
《水下无人系统学报》2025年第1期84-91,共8页马晓熠 陈奕宏 王飞 谢硕 
单一传感器无法在海上探测中取得良好的效果。红外与可见光具有很强的互补性,将二者融合可以得到高质量的融合图像,能够更准确、全面地感知海上目标。然而现有的融合方法并未应用于海上探测领域,融合方法均缺少针对性,融合效果差,并且...
关键词：海上探测 图像融合 深度学习 结构张量 
结合背景建模的水下运动发光目标阈值分割方法
《水下无人系统学报》2025年第1期92-98,共7页王嘉 关夏威 张昊 付少波 张宇昂 宋清华 
湖北省青年拔尖人才计划项目资助。
针对水下运动发光目标的视觉定位提出了一种结合背景建模的自适应阈值分割方法。首先基于高斯混合模型进行背景建模,粗略筛选出图像中具有动态特性的若干区域;然后在HSV色彩空间中对这些区域内像素的特征进行分析,以此判别区域内是否存...
关键词：水下运动 发光目标 视觉定位 背景建模 阈值分割 
全选清除导出
共87页<12345678910>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部