异构双腿行走机器人

作品数：8被引量：15H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：徐心和谢华龙王斌锐丛德宏程军更多>>
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相关期刊：《高技术通讯》《功能材料》《东北大学学报（自然科学版）》《系统仿真学报》更多>>
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异构双腿行走机器人机构优化设计被引量：1
《东北大学学报（自然科学版）》2008年第10期1470-1473,共4页谢华龙 许之伟 史家顺 徐心和 
国家自然科学基金资助项目(50575038);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20040145012)
为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.阐述了BRHL的概念及研究意义,介绍了BRHL双腿机构的仿生设计.由于双腿机械结构类似,以仿生腿为例推导了BRHL的运动学模型.论述...
关键词：异构双腿行走机器人 智能仿生腿 仿生膝关节 优化设计 
异构双腿行走机器人的联合仿真研究被引量：3
《系统仿真学报》2007年第21期4953-4956,共4页程军 宋华 郝丽娜 徐心和 
国家自然科学基金(60475036);国家863计划(2001AA422270)
针对异构双腿行走机器人中的人工腿部分建立了运动学和动力学模型,并建立整个机器人实验平台的三维虚拟样机。在仿真软件ADAMS中对异构双腿行走机器人的运动学方程进行了验证,结合MATLAB的simulink模块对动力学方程及控制系统进行了联...
关键词：异构双腿行走机器人 虚拟样机 联合仿真 迭代学习控制 
异构双腿机器人步态规划与控制实现被引量：2
《东北大学学报（自然科学版）》2007年第8期1081-1084,共4页李飞 谢华龙 徐心和 
国家自然科学基金资助项目(60475036);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20040145012)
为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义,然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型.提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方...
关键词：异构双腿行走机器人 智能仿生腿 磁流变阻尼器 步态跟随 
异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真被引量：4
《系统仿真学报》2006年第11期3234-3237,3262,共5页谢华龙 王斌锐 丛德宏 徐心和 
国家自然科学基金项目(60475036);教育部博士点基金资助项目(20040145012)。
异构双腿行走机器人(BRHL)是一种全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义。基于分割建模思想,推导出BRHL运动学、动力学方程。针对高阶微分代数方程组动力学正解问题,提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法...
关键词：异构双腿行走机器人 智能仿生腿 分割建模 开闭环迭代学习控制 
用磁流变阻尼器控制异构双腿机器人的仿真研究被引量：3
《功能材料》2006年第5期799-801,804,共4页谢华龙 丛德宏 王斌锐 徐心和 
国家自然科学基金资助项目(60475036);教育部博士点基金资助项目(20040145012)
介绍了磁流变阻尼器在异构双腿行走机器人中的新应用。首先给出了仿生腿选用MR阻尼器的依据,建立了修正的Sigmoid阻尼器模型;然后对阻尼器安装位置进行了优化;最后对BRHL进行了步态跟随优化及迭代学习控制仿真。结果表示,基于MR阻尼器...
关键词：磁流变阻尼器 异构双腿行走机器人 仿生腿 步态跟随 迭代学习控制 
行走机器人控制策略与开闭环学习控制被引量：3
《东北大学学报（自然科学版）》2005年第8期722-725,共4页王斌锐 谢华龙 丛德宏 徐心和 
国家自然科学基金资助项目(60475036).
主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于...
关键词：异构双腿行走机器人 仿生膝关节 开闭环 学习控制 收敛性 虚拟样机仿真 
异构双腿行走机器人动力学建模与仿真被引量：1
《东北大学学报（自然科学版）》2005年第7期617-620,共4页傅莉 王斌锐 徐心和 
国家自然科学基金资助项目(60475036);智能技术与系统国家重点实验室开放课题(0410)
为了实现异构双腿(人工腿和仿生腿)行走机器人的自立行走,并跟踪期望的轨迹,在仿生腿的膝关节处采用一种特殊的结构多轴闭链结构,但这种结构给系统建模带来了困难·针对这一闭链并含冗余坐标的完整系统的特点,采用罗司方程建立了异构双...
关键词：机器人动力学 建模与仿真 异构 行走机器人 动力学模型 闭链结构 系统建模 完整系统 求解方法 关节运动 仿真计算 约束方程 模型求解 膝关节 逆问题 仿生 多轴 数据 步态 
一种新型的机器人模式——异构双腿行走机器人
《高技术通讯》2004年第12期55-58,共4页徐心和 王斌锐 谈金东 
单腿膝上截肢的残疾人欲站立行走，假腿便要成为他们身体的重要组成部分。这时人的双腿便是一种异构双腿的形式。先进的科学技术已经有可能让假腿具有智能，自动跟随健康腿的步态，使得残疾人“活动自如”。为了给智能假肢的研究提供合...
关键词：行走机器人 异构 多智能体 研究平台 分布式控制 步态 残疾人 智能假肢 截肢 健康 
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