倒立摆系统

作品数：265被引量：768H指数：14
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倒立摆系统的动力学建模与滑模控制被引量：5
《控制工程》2012年第S1期8-11,14,共5页邱德慧 王庆林 杨洁 
针对任意级直线倒立摆系统,基于Lagrange方程,建立其动力学模型,为倒立摆系统建模提供了一个简洁的途径。然后针对存在不确定摆杆长度和外部扰动的一级倒立摆系统的稳定控制,采用坐标变换将一级倒立摆系统动力学模型转换为易于设计的级...
关键词：滑模控制 任意级倒立摆系统 级联规范型 欠驱动系统 
强跟踪滤波器在倒立摆系统中的应用被引量：1
《控制工程》2012年第1期141-144,共4页陈巴特尔 周东华 
国家自然科学基金资助(60931160440)
倒立摆系统可以用多种理论和方法来实现其稳定控制,如PID、自适应、状态反馈、智能控制、模糊控制及人工神经元网络等多种理论和方法,都能在倒立摆系统控制上得到实现。强跟踪滤波器能够对被噪声污染的信号进行有效地估计,从而降低了噪...
关键词：强跟踪滤波器 倒立摆 状态方程 
基于飞轮的单级倒立摆系统的建模与仿真被引量：5
《控制工程》2011年第6期877-880,904,共5页阮晓钢 王昱峰 
国家"863计划"项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金项目(60774077);北京市教委和北京市自然科学基金重点项目(KZ200810005002);北京市人才强教计划项目
针对目前独轮机器人的侧向平衡控制问题,设计了一种基于飞轮的单级倒立摆系统。简单地介绍了目前有关倒立摆系统的研究现状,然后利用拉格朗日方法建立了基于飞轮的单级倒立摆系统的数学模型,同时,对所建立的数学模型(精确模型和线性化模...
关键词：倒立摆系统 拉格朗日 最优控制 
倒立摆系统显式模型预测控制被引量：4
《控制工程》2010年第4期521-523,526,共4页张聚 丁靖 
国家自然科学基金资助项目(60974042)
由于模型预测控制的反复在线优化计算特点,使得模型预测控制难以适用于动态变化较快的机电系统的控制,如倒立摆动系统的控制,为此研究了倒立摆动系统的显式模型预测控制。基于约束线性优化控制问题的多参数规划方法,建立了显式模型预测...
关键词：显式模型预测控制 多参数二次规划 PWA模型 倒立摆系统 
基于分区切换方法设计倒立摆系统的控制器被引量：1
《控制工程》2008年第6期634-636,共3页米阳 李文林 井元伟 
国家自然科学基金资助项目(60643003);上海市教委科研基金资助项目(6LZ013);上海市教委科研基金资助项目(08LZ144);上海市科委基金资助项目(071605123)
针对非线性倒立摆系统,利用小台车平移速度与摆偏角角速度之比,设计了分区的Lyapunov函数和基于自适应律的分段切换控制律。由于该方法考虑了导轨摩擦和节点摩擦对系统的影响,设计的控制律具有较强的鲁棒性,较好地解决了摆的偏角和小车...
关键词：倒立摆系统 非线性控制 非线性耦合 
基于DSP的二轮小车-倒立摆系统被引量：11
《控制工程》2004年第6期521-524,共4页段旭东 魏衡华 陈星 
为了提高倒立摆运动的自由度,同时也提高了控制难度,以便实现更多的控制内容,利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的二轮小车 倒立摆系统。介绍了以DSP芯片TMS320LF2407为核心的二轮小车 倒立摆的硬件系统的开发,以及运用现代控制理论...
关键词：二轮小车—倒立摆系统 DSP TMS320LF2407 倒立摆控制 
倒立摆的简易现代控制被引量：3
《控制工程》2004年第2期180-183,共4页粟梅 贺伟平 伍侠云 唐文英 
分析了ZWP Ⅱ倒立摆系统的力学特性,将系统的状态空间描述建立在"倒立"的平衡点附近,然后进行线性化处理,得到系统的状态方程。对系统进行合理的降阶处理后,再对系统进行连续化分析设计,并由此构建状态反馈,实现倒立摆的稳定控制。它大...
关键词：倒立摆系统 现代控制 力学特性 数学模型 状态方程 状态反馈 稳定控制 
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