运动学仿真

作品数：1063被引量：3363H指数：18
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仿象鼻子实验平台的设计与运动学仿真
《机械设计与制造》2022年第6期162-166,171,共6页杨淼 狄杰建 赵玉侠 赵全亮 
超冗余自由度柔顺操作机器人的机构控制一体化设计方法研究(L172001)。
针对现有的仿大象鼻子机器人,存在着自身结构复杂、难以控制的特性,现研制了一套新型仿象鼻子机器人的实验平台,它具有结构简单、加工成本较低、控制简单等特点。整个仿象鼻子机器人的机械臂由四节组成,每节机械臂可实现两个自由度,仿...
关键词：象鼻子机器人 运动学 运动仿真 ADAMS 
脑卒中患者下肢外骨骼康复机器人步态规划与运动学仿真被引量：6
《机械设计与制造》2022年第1期247-250,256,共5页朱志伟 唐春霞 徐立娟 陈殿生 
中国残联2019年度基金项目(CJFJRRB04-2019)。
为满足越来越多的脑卒中患者辅助行走和康复训练的需要,设计了一款下肢外骨骼机器人模型,采用D-H参数法建立踝关节、膝关节、髋关节坐标系,推演出步态周期内的坐标方程。为了安全起见,要求脑卒中患者步行速度慢且步长短,利用CoG(Center ...
关键词：脑卒中 步态规划 COG 下肢外骨骼机器人 MATLAB 
一种巡线机器人的机械结构设计及运动学分析被引量：15
《机械设计与制造》2021年第5期256-259,共4页杨恺 高宏力 施景皓 鲁彩江 
国家自然科学基金(61801402);中央高校基本科研专项资金(A0920502051822-2);中国南方电网有限责任公司科技项目(GZKJXM20171600)。
高压输电线路沿线地理环境复杂、线路长,经常穿越山河湖泊与密林,使得巡检难度大,耗费成本高。因此,针对110kV高压输电线路,设计了一种轻量化双臂巡线机器人,通过减少机器人整体自由度,减轻机器人自重,降低控制难度,从而使其更加稳定与...
关键词：巡线机器人 机械臂 越障 MATLAB 运动学仿真 
残障者移位机设计及运动学仿真分析被引量：1
《机械设计与制造》2020年第11期279-283,共5页王才东 胡坤 王新杰 代荣霄 
国家重点研发计划(2017YFF0207400);河南省高等学校青年骨干教师培养计划(2016GGJS089)。
针对目前室内行动障碍人士用的自动移动、提升辅助器具存在自动化程度较低的问题,提出一种高效、安全的残障者移位机技术方案,具有对行动障碍者进行提升、移动、位置姿态调整等功能。对移位机的总体结构进行详细设计,并对提升机构,位姿...
关键词：移位机 提升机构 姿态调整 运动学仿真 
人体负重下肢助力机械外骨骼结构设计与运动学仿真被引量：7
《机械设计与制造》2020年第10期21-24,共4页谢哲东 向美琦 姜立民 
2016年国家级大学生创新创业训练计划项目(201610193017)。
机械外骨骼是一种能够与人体自身运动协调配合的复杂机械系统。从人体下肢结构和步态研究角度出发,提出并设计了一种适用于人体负重状态时的下肢助力机械外骨骼,在助力人体下肢运动的同时提高人体负载能力。设计以人体下肢结构为基础,利...
关键词：下肢机械外骨骼 步态规划 机械结构设计 运动学仿真 
基于虚拟样机的片式凸轮箱性能改善研究被引量：1
《机械设计与制造》2020年第7期200-204,共5页毛璐瑶 张华伟 刘辉 张帆 
广东省科技计划资助项目(2014B070705007、2015B010918001、2016B090926003),广东省科学院内项目(2016GDASPT-0106)。
片式凸轮插针机主要应用接线端子的插针作业,目前某国产插针机片式凸轮箱工作速度较低,在高速运转时会出现较大振动及夹针夹不到和夹不紧的情况,使其工作效率较国外同类产品有很大差距。为分析限制片式凸轮箱高速运行的主要因素,首先对...
关键词：片式凸轮箱 振动测试 虚拟样机 运动学仿真 弹簧 参数优化 
某气动连杆升降机构的运动学仿真与优化被引量：5
《机械设计与制造》2020年第3期63-67,71,共6页甘国栋 孟婥 李培 周健 
教育部优秀创新团队滚动支持计划(IRT_16R12);工信部智能制造新模式应用项目(2017018)。
为了得到某气动连杆升降机构的运动规律,使其在满足工作要求的基础上结构参数更加合理,对其进行了运动学仿真分析与优化。首先,运用复数矢量法建立气动连杆升降机构的运动学分析数学模型,再基于此在MATLAB中建立机构的Simulink仿真模型...
关键词：气动连杆机构 升降机构 运动学仿真 复数矢量法 速度瞬心法 
电动微耕机及其防倾覆装置的设计与仿真被引量：3
《机械设计与制造》2020年第2期179-182,共4页郭晨星 牛志刚 朱建军 
山西省现代农机装备引进试验项目（晋NJK2017-7)
针对现有电动微耕机存在的一些重心过前、机架强度不足、电池闲置损坏等问题,设计了新型电动微耕机。该微耕机具有整体式框架结构,强度更高,可承受更大的牵引力,可拆卸电池箱提高了蓄电池的利用率。运用ANSYS Workbench对机架进行了有...
关键词：电动微耕机 有限元 防倾覆装置 运动学仿真 
一种新的轨道激光检测平台的设计与仿真被引量：2
《机械设计与制造》2019年第7期17-20,共4页徐浩 王培俊 苟慎龙 李文涛 
国家自然科学基金项目青年科学基金项目(51305368);四川省科技支撑计划项目(2013GZX0154)
针对传统铁路轨道检测效率低、精度差、数据不可存储等缺点,设计了一种激光检测平台。该检测平台具有模块化、结构简单、调节效率高、适应性强等优点,解决了激光检测平台在铁轨上行走时,激光光面相对于轨道轴线垂直调节困难的问题。利用...
关键词：垂直调节 运动学仿真 工作空间 仿真验证 
喷涂机器人运动控制和视觉补偿被引量：2
《机械设计与制造》2018年第12期257-261,共5页李永杰 臧琛 邱继红 
国家自然科学基金项目(51175001);内蒙古自治区自然科学资金项目(NJZC16540);内蒙古自治区高等学校科学研究项目(2015B102)
针对斜交腕六自由度喷涂机器人技术要点进行了分析,对运动控制算法进行了深入研究。首先,通过D-H法对机械臂构建了关节坐标系;其次,对喷涂机器人进行了运动学建模,分别从正、逆运动学两个方面对其进行了详细的运动控制描述;再次,通过数...
关键词：六自由度 喷涂机器人 斜交手腕 运动学仿真 D-H法 视觉补偿 
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