运动学正解

作品数：155被引量：649H指数：13
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基于结构降耦的一类低耦合度新型3T1R并联机构的拓扑设计被引量：8
《中国机械工程》2017年第10期1163-1171,共9页沈惠平 强恒存 曾氢菲 孟庆梅 杨廷力 
江苏省重点研发计划资助项目(BE2015043);国家自然科学基金资助项目(51375062;51475050)
四自由度的可实现SCARA型(三平移一转动)输出运动的并联机构,与三自由度的Delta机构相比,因其本身的拓扑结构复杂,导致运动学正解以及动力学计算复杂,从而使其新机型的研究和开发应用相对困难;而降低这些机构的耦合度(简称结构降耦)可...
关键词：结构降耦 拓扑结构优化 方位特征 运动学正解 耦合度 
奔跑仿生机构的运动学模型构建与分析被引量：1
《中国机械工程》2015年第20期2788-2792,共5页宋孟军 丁承君 张明路 
国家自然科学基金资助项目(51406135);天津市重大科技专项(工程)(12ZCDZGX45800);天津市科技支撑计划资助项目(13ZCZDGX01200);河北省自然科学基金资助项目(F2013202220);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(14JCYBJC22000)
对猎豹的奔跑机构的骨骼肌肉系统的运动学模型及运动学特性进行了研究。基于已有数据,对猎豹的前后肢建立了机构模型,对其奔跑的运动过程进行仿真,计算并描述其趾端运动轨迹;结合骨骼肌肉的位置参数与已构建的运动学模型,对猎豹的骨肌...
关键词：机构 运动学 猎豹 运动生物力学 运动学正解 
基于连续蚁群算法的3-RPS并联机构正解被引量：14
《中国机械工程》2015年第6期799-803,共5页谢志江 梁欢 宋代平 
国家自然科学基金资助项目(51105392);重庆市自然科学基金资助项目(cstc2011jj A70006);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(CDJRC10110005)
为了避免传统数值方法求解并联机构正解问题的弊端,提出了一种将并联机构正解问题转化为目标函数优化问题的求解方法。并联机构正解的核心问题是求解一组多元耦合非线性方程组,以此为依据建立了并联机构正解的目标函数优化模型,并提出...
关键词：并联机构 运动学正解 蚁群算法 多目标优化 
6-PUS并联机构的运动学正解分析被引量：3
《中国机械工程》2013年第7期853-856,共4页王超群 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51175263)
对6-PUS并联机构的运动学问题进行了分析,着重研究其运动学正解的求解方法。对动平台的位姿变量进行解耦处理,将位置变量表达为姿态变量的函数形式;利用Cayley公式、位置向量的转换关系得到了3个关于姿态变量的约束方程;求解约束方程组...
关键词：6-PUS并联机构 运动学正解 解耦 约束方程 
仿生移动机器人并联机构运动学正解的鱼群算法求解被引量：5
《中国机械工程》2012年第9期1029-1036,共8页宋孟军 张明路 
国家自然科学基金资助项目(61075097)
基于改进的人工鱼群算法,提出了并联机构运动学正解的求解方法。构建了仿生移动机器人处于支撑状态的并联机构模型,应用螺旋理论计算了该并联机构的空间机构自由度,构建了仿生移动机器人并联机构的运动学正解模型,利用鱼群算法对正解模...
关键词：移动机器人 仿生机器人 鱼群算法 并联机构 运动学正解 
基于正交补的6-3 Stewart并联机构运动学正解被引量：14
《中国机械工程》2011年第5期505-509,共5页程世利 吴洪涛 王超群 姚裕 朱剑英 
国防科工委"十一五"预研基金资助项目(C4220062501);国家自然科学基金资助项目(50375071);航空科学基金资助项目(H0608-012);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX07B-068z)
提出了一种研究6-3 Stewart并联机构运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,增加了一些有用的信息,得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元,最终可以将6-3 Stewart并联机构运动学正解...
关键词：STEWART平台 并联机构 运动正解 正交补 解析法 
一般6-SPS并联机构运动学正解的解析化方法被引量：3
《中国机械工程》2010年第11期1261-1264,共4页程世利 吴洪涛 王超群 姚裕 朱剑英 
国防科工委"十一五"预研基金资助项目(C4220062501);国家自然科学基金资助项目(50375071);航空科学基金资助项目(H0608-012);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX07B-068z)
研究了一般6-SPS并联机构动平台位置变量与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个变量用其余的3个变量表达,将位置变量表达为姿态变量的线性组合。运用Grbner基算法,得到了15个只含有剩余3个变量的相容方程;采用正交补方法进行消元...
关键词：并联机构 运动正解 解析法 正交补方法 
新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真被引量：2
《中国机械工程》2007年第24期2903-2906,共4页甘东明 廖启征 王品 魏世民 
国家重点基础研究发展计划资助项目(2004CB318000);国家自然科学基金资助项目(50475161);教育部科学技术研究重点项目(104043);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050013006)
介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的基于点、线间距离约束的新型解耦并联机构6-CCS,对结构和运动学正解进行了研究。通过对三个位置约束方程构造Dixon结式,去掉其中线性相关的三行三列,导出了一元64次输入输出方程,并根据位置的...
关键词：广义Stewart平台 圆柱副 运动学正解 自由度分析 运动仿真 
一种新型三平移一转动解耦并联机构分析被引量：16
《中国机械工程》2004年第12期1035-1037,1041,共4页杭鲁滨 王彦 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目 (5 0 2 0 75 0 70 )
基于并联机构拓扑解耦准则 ,构造了一种新型四自由度并联机器人机构 (三平移一转动 ) ,并对该机构进行解耦性分析和运动学分析 ;其变元的解都可用解析式表示 ,这为控制带来方便。
关键词：并联机构 解耦 基本运动链(BKC) 运动学正解 
基于运动耦合结构的并联机器人运动学正逆解
《中国机械工程》1997年第6期30-32,共3页邹豪 王启义 赵明扬 李群有 张波 
国家自然科学基金!59405001;中国科学院机器人学开放实验室基金!K960106
根据运动学等效的原则，在并联机器人中引入等效串联机器人及分支等效串联机器人，以等效广义坐标为中间变量建立并联机器人运动学正道解求解算法。该算法能有效处理结构带来的运动耦合，并且规划的软件具有自动生成迭代初始点、避免多...
关键词：并联 串联机器人 运动耦合机构 运动学正解 
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