运动学正解

作品数：155被引量：648H指数：13
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Stewart衍生型并联机器人的运动雅可比矩阵推导被引量：10
《机械设计与研究》2020年第6期79-84,共6页仇鑫 尤晶晶 王林康 徐帅 叶鹏达 
国家自然科学基金资助项目(51405237);国家留学基金资助项目(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目。
设计了一种新型Stewart衍生型并联机器人的结构模型,对其运动学正解及运动雅可比矩阵进行了推导。首先,对并联机器人的关键零部件进行设计;接着,在惯性系内推导出并联机器人运动学正解的全解析表达式;在此基础上,分别采用位移求导法、...
关键词：并联机器人 结构模型 运动学正解 雅可比矩阵 速度递推法 
改进型BP神经网络的3-UPS-RCR并联机构位置正解被引量：4
《机械设计与研究》2020年第3期30-34,49,共6页林杰克 施光林 汤澍 
针对立式旋压机的加工要求并结合并联机构的结构特点,提出利用3-UPS-RCR并联结构实现立式旋压加工操作。用Adams建立结构模型并联合Matlab实现并联机构动态仿真。基于加工轨迹利用动态仿真获得大量BP神经网络并联机构正解学习样本,并在P...
关键词：并联机构 运动学正解 BP神经网络 动量参数更新法 位移补偿法 Adams/Matlab Python 
并联机构六维控制器的运动学性能分析及尺度优化被引量：4
《机械设计与研究》2020年第1期75-82,共8页王麟 张建军 戚开诚 解永刚 
国家自然科学基金(51175144);天津市自然科学重点基金(17JCZDJC40200)资助项目;河北省教育厅科学研究计划重点资助项目(ZD2019052)。
针对一种含子闭环3-5RUU并联机构的六维控制器进行运动学性能分析和尺度参数优化。首先用附加传感器的方法计算3-5RUU并联机构运动学正解,并求得了唯一解;其次建立了运动学逆解模型,根据运动学逆解,建立了工作空间的约束条件,通过MATLA...
关键词：六维控制器 3-5RUU并联机构 运动学正解 定姿态工作空间 尺度优化 
基于共形几何代数的6-DOF机器人运动学逆解被引量：4
《机械设计与研究》2018年第1期69-75,共7页冯春 吴洪涛 夏任波 徐强 代栋梁 
国家自然科学基金(51375230);江苏省自然科学青年基金资助项目(BK20140252);江苏省高校自然科学研究面上资助项目(14KJB510003);国家级大学生创新创业项目(201611055001);江苏省大学生创新创业项目(201611055001Z)
机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg（D-H）参数法，但是该代数方法的计算复杂度高。共形几何代数作为一种新的运算工具，具有几何直观性、简洁性，已经应用于机器人运动学。针对广泛应用的6自由度工业机器人，利用共形...
关键词：共形几何代数 6自由度 运动学正解 运动学逆解 工业机器人 
高速奔跑仿生机构的运动学模型被引量：1
《机械设计与研究》2016年第2期19-21,25,共4页宋孟军 王新建 丁承君 
天津市重大科技专项(工程)资助项目(12ZCDZGX45800);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(14JCYBJC22000);校内基金项目(KJY1004;KJ11-13)
通过建立猎豹的骨骼肌肉系统的运动学模型,对猎豹奔跑过程中主要骨骼的运动过程进行标定,建立了单腿骨骼的机构模型;并测定各关节转角的变化规律,结合肌肉在前后肢骨肌系统内的附着位置,力臂变化特点,构建较为完善的骨肌坐标系统;最后,...
关键词：机构 运动学 猎豹 骨肌系统 运动学正解 
一种6-SPS型并联机构运动学正向求解方法被引量：3
《机械设计与研究》2006年第1期41-43,共3页刘延斌 韩秀英 贾现召 
天津自然科学基金资助项目(05YFJMJC04900);河南省教育厅自然科学计划项目(200646004)
通过研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,提出了一种建立运动学模型与正向求解的方法,利用6-SPS型并联机器人支链特点,以支杆两个独立的方向余弦和伸缩长度为支杆的广义坐标,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,在此基础上...
关键词：并联机器人 运动学正解 广义逆 非线性方程组 
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