障碍环境

作品数：44被引量：176H指数：6
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相关作者：李松陈涛张丽平袁锁中闫庆辉更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨工程大学哈尔滨理工大学北京航空航天大学更多>>
相关期刊：《东华大学学报（自然科学版）》《模糊系统与数学》《无人系统技术》《中国科学：信息科学》更多>>
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多障碍环境下巡检机器人路径规划优化研究
《现代电子技术》2025年第1期130-134,共5页乔道迹 张艳兵 
针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型...
关键词：多障碍 巡检机器人 路径规划 D*算法 动态环境 扩展节点 代价函数 扩展步长 
固定翼无人飞行器在线避障安全轨迹规划方法
《战术导弹技术》2024年第6期87-93,共7页鲁瀚辰 郝明瑞 申庆茂 王若凝 
国防基础科研项目(JCKY2021204B051);国家自然科学基金青年项目(62203415)。
固定翼无人飞行器以其速度快、成本低廉且载荷能力强的优点被广泛应用于实际,复杂环境下固定翼无人飞行器安全飞行轨迹的快速求解是一项具有挑战性的工作。针对固定翼无人飞行器在多障碍环境中的飞行轨迹规划问题,基于传统启发式A*搜索...
关键词：固定翼无人飞行器 多障碍环境 在线规划 动力学可行性 无碰撞 动态优化 非线性优化 
室内障碍环境下空气质量监测异构WSN部署被引量：1
《河北科技大学学报》2024年第1期91-100,共10页赵建豪 宋华 南新元 
国家自然科学基金(52065064)。
针对室内空气质量中污染性气体众多、浓度分布不均,单一传感器无法有效监测,而且室内障碍物会对传感器部署位置造成影响的问题,通过改进北方苍鹰优化算法(improved northern goshawk optimization,INGO)对障碍下异构传感器进行部署研究...
关键词：环境质量监测与评价 无线传感器网络部署 北方苍鹰优化算法 室内障碍环境 异构无线传感器 Lévy飞行 
基于改进人工势场和一致性协议的协同避障算法被引量：7
《计算机应用》2023年第8期2644-2650,共7页张钟元 戴炜 李光昱 陈小庆 邓启波 
国家自然科学基金资助项目(52065044);南昌航空大学研究生创新专项(YC2021054)。
协同避障是无人机(UAV)系统的关键技术之一,而UAV集群避障期间存在队形丢失、任务失效和能源消耗增加等问题。为解决这些问题,提出了一种基于改进人工势场和一致性协议的协同避障算法。首先,根据多旋翼UAV的控制律来设计保持速度、位置...
关键词：无人机 队形稳定性 人工势场法 一致性协议 复杂障碍环境 
密集障碍环境下的改进DWA避障算法被引量：2
《计算机与现代化》2023年第7期48-53,共6页邓云峥 黄翼虎 
针对传统动态窗口法(DWA)算法在密集障碍环境中容易绕行障碍物区域和避障性差等问题,提出一种基于A*的改进DWA算法。首先在A*算法的评价函数中引入偏移代价来引导算法快速朝目标方向搜索,改善规划效率低的问题,并对路径点进行优化得到...
关键词：密集障碍环境 避障 DWA算法 模糊逻辑系统 路径规划 
改进沙猫群优化算法的无人机三维路径规划被引量：4
《宁德师范学院学报（自然科学版）》2023年第2期171-179,共9页贾鹤鸣 王琢 文昌盛 饶洪华 苏媛媛 
国家级大学生创新创业训练计划项目(202311311019)。
为提高无人机在复杂三维障碍环境中的路径规划效率及准确性,提出一种融合准反向学习策略的沙猫群优化算法.根据实际情况构建适合本场景的数学模型,再通过成本函数将三维路径规划问题转化为目标函数求解问题,同时考虑无人机的安全性、偏...
关键词：三维路径规划 沙猫群优化算法 准反向学习策略 障碍环境 飞行安全 
障碍环境下基于生物捕食逃逸行为的多运动体边界防御博弈方法
《中国科学：信息科学》2022年第12期2213-2224,共12页仝秉达 段海滨 夏洁 刘小峰 
科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(批准号:2018AAA0100803);国家自然科学基金(批准号:U20B2071,91948204,T2121003,U1913602,U19B2033)资助项目。
基于微分对策的追逃博弈和疆土防御问题是多智能体对抗博弈控制的关键问题之一.本文研究了含障碍物的有界区域中多运动体边界防御博弈方法.首先通过对自然界中生物的捕食逃逸行为进行分析,对多运动体边界防御博弈系统进行了建模,得到不...
关键词：捕食逃逸 协同控制 边界防御 微分对策 鞍点策略 
面向复杂未知多障碍环境的多无人机分布式在线轨迹规划被引量：3
《中国科学：信息科学》2022年第9期1627-1641,共15页张学伟 田栢苓 鲁瀚辰 谌宏鸣 宗群 
国家优秀青年科学基金(批准号:62022060);国家自然科学基金面上项目(批准号:62003236,61873340,61903349)资助。
考虑复杂未知多障碍环境对无人机实时轨迹规划性能的影响,提出了基于Tube-MPC和模型预测路径积分(model predictive path integral,MPPI)控制相结合的多无人机分布式实时轨迹规划框架与方法.首先,考虑无人机在多障碍环境下的避碰避障需...
关键词：未知多障碍环境 多无人机 在线轨迹规划 模型预测路径积分 GPU并行加速 
障碍环境中可视反向视域K最近邻查询
《计算机工程》2022年第8期258-265,共8页杨泽雪 王阿川 李陆 李松 
中国博士后科学基金(2019M651318);黑龙江省自然科学基金(LH2020F047);黑龙江省高等教育教学改革重点委托项目(SJGZ20200145);黑龙江工程学院创新团队项目(2020CX07)。
在障碍环境下的空间应用中,用户通常只对视域范围内可视的数据对象感兴趣。为解决障碍环境中视域范围内的反向最近邻查询问题,将视域可视性引入到反向K最近邻查询中,提出一种可视反向视域K最近邻查询算法。给定某空间数据集P、障碍集O...
关键词：障碍 可视性 视域 反向K最近邻查询 空间查询 
障碍环境下队形可变编队的路径规划方法研究被引量：1
《无人系统技术》2022年第4期88-95,共8页王祝 张振鹏 张原宁 焦嵩鸣 
国家自然科学基金(61903033);中央高校基本科研业务费专项资金(2020MS116)。
面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径。为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提...
关键词：无人系统 路径规划 障碍规避 队形变换 编队控制 
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