支链

作品数：628被引量：1809H指数：17
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含U支链稳定调姿平台构型及其多目标优化设计
《机械设计》2024年第12期31-45,共15页刘毅 马小腾 刘晓飞 姚建涛 赵永生 
高协调性超冗余驱动并联机构构型综合与最优协调策略研究(52105036)
雷达本身即为精密仪器,其测量精度需由稳定平台运行的平稳程度及姿态精度来保障。针对高性能雷达对其辅助稳定平台的大承载、高精度和小体积的要求,以大型舰载雷达稳定平台为研究对象,分别从含特定支链型综合方法、平台机构运动学分析...
关键词：稳定平台 并联机构 构型综合 运动学分析 多目标参数优化 NSGA-Ⅱ 
一种平面3支链2自由度并联机器人设计及工作空间分析
《机械设计》2023年第S02期136-142,共7页王冰 王思博 姜林涛 
北华航天工业学院博士基金(BKY202032)
以传统的基于自由度公式的构型综合法为基础,构型综合出一类操作末端可以作纯平动的平面3支链2自由度的并联机构,且针对其中一种并联机构进行分析与研究。利用设计空间理论对其机构尺寸无量纲化并构建出了设计空间模型;运用闭环矢量法...
关键词：构型综合 设计空间模型 运动学正反解 理论工作空间 性能图谱 
并联式六维加速度感知机构的三支链故障自修复
《机械设计》2023年第S02期33-37,共5页尤晶晶 陆祎萌 张显著 史浩飞 陈华鑫 
国家自然科学基金资助项目(51405237)
针对六维加速度感知机构在部分输出信号失真时动力学解耦算法完全失效的问题,通过挖掘传感器输出量之间固有的协调关系,提出了一种适用于并联式六维加速度感知机构三支链故障的自诊断、自修复算法。首先,基于感知机构内部冗余支链的变...
关键词：六维加速度传感器 并联机构 运动学 动力学 故障修复 解耦 
6自由度含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间分析被引量：3
《机械设计》2022年第4期90-98,共9页洪振宇 王浩棣 许致华 
天津市研究生科研创新项目(2019YJSS078);中央高校基本科研业务费项目中国民航大学专项(3122018C010)。
为分析含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间特性,建立机构静力学模型,提出一种能直观反映绳牵引并联机构姿态空间大小的评价指标,以含2根弹簧支链的6索6自由度绳牵引并联机构为例,分析弹簧支链参数对机构工作空间性能和工作空间形...
关键词：含弹簧支链的绳牵引并联机构 工作空间 多目标优化 罚函数法 
弹性支链6自由度并联机构缓冲减振性能分析被引量：1
《机械设计》2020年第10期21-26,共6页高琳 段国林 姚涛 
国家自然科学基金资助项目(51775166);河北省自然科学基金资助项目(F2014202241)。
针对工程实际中的多维振动与冲击现象,基于6-SPS并联机构构型设计了一种含弹簧支链的减振平台。建立了该减振机构平台的样机分析模型,基于D-H方法推导了并联减振机构的位移雅可比矩阵,采用New-Euler方法及虚功原理推导了动平台受到外激...
关键词：并联机构 减振 弹簧支链 固有频率 动力学分析 
考虑主动关节实际运动情况的1T2R冗余并联机构性能分析被引量：3
《机械设计》2020年第10期59-65,共7页吴孟丽 张悦 吕东洋 陈莫 
国家自然科学基金民航联合研究基金资助项目(U1833106);中央高校基本科研业务费重点资助项目(3122019188)。
提出一种带有冗余被动支链的1T2R并联机构。建立运动副在一般位形下的螺旋形式,用以分析运动连续性。由位置和速度逆解推导出雅可比矩阵,分析得出该机构能有效避免奇异。考虑主动关节实际运动情况,基于STEP函数的可变性,通过增加主动关...
关键词：并联机构 主动关节 冗余被动支链 性能分析 
一类两转动自由度完全解耦的三支链两转一移并联机构被引量：4
《机械设计》2019年第5期25-29,共5页许允斗 仝少帅 王贝 刘宇 姚建涛 赵永生 
国家重点研发计划课题资助项目(2017YFB1301901);国家自然科学基金资助项目(51405425);河北省自然科学基金资助项目(E2017203387)
提出了含恰约束支链两转一移3自由度并联机构(2R1T)两转动自由度完全相互解耦的两个充分条件,设计得到了两转动自由度完全解耦的2R1T并联机构RRU-UUR-RPR和RPU-UPR-RPR,采用螺旋理论对机构自由度性质进行了分析,得到机构两条连续转动轴...
关键词：并联机构 连续转轴 完全解耦 两转一移 
一种新型冗余驱动并联二维指向机构的研究被引量：1
《机械设计》2018年第10期24-31,共8页李仕华 韩雪艳 王子义 李富娟 柯亚雄 
国家自然科学基金资助项目(51775475);河北省自然科学基金重点资助项目(E2016203463)
以球面5R机构为原型,通过添加冗余驱动支链的方法,得到了一种新型高精度、高承载和大工作空间的冗余驱动并联二维指向机构。以消除机构内部奇异、增大机构工作空间为目标,针对具有特定驱动螺旋的冗余驱动支链进行综合;通过对比各分支,...
关键词：冗余驱动 并联机构 指向机构 支链综合 优化 
含双驱动支链的2UPS-RPU并联机构雅可比矩阵被引量：1
《机械设计》2014年第12期37-40,共4页冯志友 陈晓永 
天津市自然科学基金资助项目(11JCYBJC05600)
基于旋量理论和李群李代数方法,以4自由度2UPS-RPU并联机构为例,提出了含串联输入支链的并联机构正运动学雅可比矩阵的一种新的推导方法。首先利用指数积公式建立含串联输入支链的位置正解,得出动平台位姿矩阵,根据动平台位姿矩阵列出第...
关键词：并联机构 李群李代数 雅可比矩阵 螺旋理论 
3支链6自由度并联机构位置分析被引量：5
《机械设计》2006年第7期57-60,共4页运红丽 高峰 王冰 
提出一种新型的3支链6自由度并联机构,并对其进行位置正解和反解分析。首先利用三角平台型并联机构的位置正解方法,分析该机构的位置正解,得到位置正解的封闭方程,其次用解析法对机构进行位置反解分析,得到封闭的位置反解方程,并给出数...
关键词：并联机构 位置正解 位置反解 
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