三自由度

作品数：977被引量：3165H指数：20
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一种解耦式三自由度混联转台的转动特性分析被引量：2
《机械设计》2019年第1期34-38,共5页许允斗 邸立明 仝少帅 陈亮亮 闫文楠 赵永生 
国家重点研发计划资助课题(2017YFB1301901);国家自然科学基金资助项目(51405425;51406174)
提出一种新型三自由度混联转动平台机构,该转动平台相对于机架具有3个纯转动自由度,能够实现平台横摇、纵摇和回转运动;回转运动的驱动装置布置于机架上,通过回转支链传递回转运动,提高平台承载能力的同时增大了回转范围;选择恰当的欧...
关键词：解耦 三自由度 混联机构 转动特性 
三自由度3-RPUR并联机构性能指标分析及优化设计被引量：2
《机械设计》2014年第9期71-74,81,共5页刘艳敏 李仕华 丁文华 吝洪涛 
国家自然科学基金资助项目(50575198);河北省高等学校科学技术研究重点资助项目(ZH2011236)
基于性能图谱对一种具有良好性能的3-RPUR并联机构性能指标进行了研究,并对机构进行了优化设计。首先建立该并联机构的空间模型,然后绘制了该机构的可达工作空间、全域条件数和全域速度的性能图谱,并对其进行了分析。根据分析结果,可以...
关键词：并联机构 优化设计 性能图谱 
3-RRRT并联机器人工作空间与灵巧度的分析被引量：8
《机械设计》2005年第2期11-13,共3页杨玉维 赵新华 
天津市高等学校科技发明项目(020516);天津市应用基础研究计划重点项目(033803111)
旨在研究和分析3-RRRT并联机器人的工作空间和灵巧度。运用了齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析,给出属于工作空间点的判别条件,并进行了数值仿真;给出了 3-RRRT并联机器人灵巧度的计算公式,并进行了数值仿真。
关键词：三自由度 并联机器人 工作空间 灵巧度 
《机械设计》2004年(第21卷)总目次
《机械设计》2004年第12期59-62,共4页
关键词：连杆机构 机器人 人工智能 《机械设计》 三自由度 动力学建模 计算机辅助设计 计算机辅助技术 平行分度凸轮机构 运动仿真 CAD 微操作 孙立宁 目次 
欠秩三自由度3-UPU并联角台机构运动特性分析被引量：5
《机械设计》2004年第11期9-12,52,共5页李仕华 黄真 
国家自然科学基金资助项目 (50 0 750 74)
分析了一种欠秩三自由度 3 -UPU并联角台机构 (支链移动副两端转动副相互平行 )的运动特性。首先 ,用反螺旋理论分析了在初始位置和发生位移后该机构的运动特性。其次 ,得到了在初始位置和发生位移后该机构的主螺旋。研究表明 ,该机构...
关键词：并联机构 运动特性 主螺旋 反螺旋 
三自由度自适应抓持仿人手的设计研究被引量：2
《机械设计》2004年第9期17-20,共4页郭卫东 李继婷 苏文魁 刘博 张玉茹 
国家 8 63资助项目 (2 0 0 1AA2 2 0 2 1 )
设计完成了用于仿人形机器人上的具有自动适应被抓持物体几何特征的三自由度仿人手。论文首先设计了具有自适应抓持能力的手指机构 ,进一步对该手指机构各关节之间的运动耦合关系进行了分析研究 ,并通过虚拟样机技术验证了所设计的仿人...
关键词：仿人手 机构 虚拟样机技术 运动学 仿真 
3—RTT并联机器人奇异位形空间分析被引量：2
《机械设计》2004年第8期26-28,43,共4页张威 赵新华 
天津市高等学校科技发展基金资助项目 (0 2 0 51 6) ;天津市自然科学基金资助项目 (0 1 360 2 51 1 )
采用基于机构瞬时运动分析的方法 ,建立了 3 -RTT并联机器人的奇异位形判别阵。分析了 3 -RTT机器人处于奇异位形时机构所满足的几何条件。编制了基于三维搜索算法的奇异位形空间分析程序 ,对实例进行搜索计算和分析 ,给出了 3 -RTT机...
关键词：三自由度 并联机器人 奇异位形空间 三维搜索算法 并联机构 
欠秩3-UPU并联角台机构工作空间分析被引量：1
《机械设计》2004年第8期35-38,共4页李仕华 黄真 左荣国 
国家自然科学基金资助项目 (50 0 750 74)
针对欠秩 3 -UPU并联角台机构的结构特点 ,首先找出了该机构的几何约束 ,在此基础上建立了该机构移动副两端虎克铰平行或垂直布置时的位置反解方程。然后利用该机构的几何约束条件 ,进一步建立了该机构在两种情况下的工作空间的求解方程 。
关键词：空间并联机构 工作空间 运动分析 并联机器人 三自由度 
一种新型的三自由度3-RRRRR并联平台机构及其位置分析被引量：4
《机械设计》2004年第3期37-40,共4页李仕华 吴建广 黄真 高峰 
国家自然科学基金资助项目 (50 0 750 74)
提出一种新型的 3 -RRRRR并联机构 ,并建立了其位置反解方程。首先用反螺旋分析了 3 -RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性。得出该机构在初始位置下和在一般情况时 ,机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度 ,即初...
关键词：并联机构 反螺旋 位置分析 瞬时运动特性 并联机器人 
三自由度正交球面并联机构姿态正解被引量：5
《机械设计》2002年第4期8-10,共3页梅江平 倪雁冰 王辉 孔德庆 
国家 8 63高技术发展计划资助项目 ( 863- 5 1 1 - 943- 0 0 6) ;国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 5 6)
结合国家“86 3”高技术发展项目 ,以开发基于球面并联机构的数控回转台为目标 ,建立了高效的运动学正解模型 ,并给出显式解析表达 。
关键词：三自由度 姿态正解 球面并联机构 数控系统 数控回转台 
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