三自由度

作品数：972被引量：3157H指数：20
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三自由度并联仿生机械腿尺度分析与优化被引量：2
《机械传动》2018年第11期62-66,共5页王晓磊 金振林 李晓丹 刘祥 
机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(MSV201506);辽宁省高等学校科学技术研究项目(JL201615402)
提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵。建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了...
关键词：并联仿生机械腿 尺度分析 参数优化 空间模型技术 性能图谱 
凸轮控制的三自由度并联机械手的设计与分析被引量：3
《机械传动》2018年第2期81-86,共6页葛正浩 韩啸宇 王志龙 
基于并联机构理论设计了一种凸轮控制的单动力输入三自由度并联机械手,对其进行运动学研究,完成了该机械手的自由度分析、求得运动学正逆解。在此基础上,完成了凸轮的参数化设计。最后用Pro/E进行运动学仿真,验证了设计的正确性,为机械...
关键词：凸轮 并联机械手 运动学分析 运动学仿真 
三自由度刚柔耦合并联机器人位置解和工作空间研究被引量：6
《机械传动》2017年第12期14-18,共5页马瑶 宋胜涛 李瑞琴 赵建文 赵瑞杰 金航旭 
国家自然科学基金(51275486)
针对现有并联机构中存在的如惯量大、工作空间小等缺点,采用柔索代替连杆作为并联机构的牵引元件,引入柔索并联机构的设计理念,将二者结合在一起,研究了一种基于刚柔耦合驱动的并联机构新构型,充分发挥两种机构的优点来提升机构的特性,...
关键词：刚柔耦合 运动学分析 工作空间 
三自由度仿生肩关节动力学建模与仿真控制分析被引量：3
《机械传动》2017年第10期65-69,共5页李芳 许嘉琪 刘凯 吴阳 
国家自然科学基金(51405229);江苏省自然科学基金(BK20151470)
根据人体肩关节运动特性,提出了一种由气动人工肌肉(PMAs)驱动的解耦型并联肩关节。应用螺旋理论对三自由度并联机构进行了自由度分析。基于并联机构反解易求的特性,建立了机构的运动学模型,并利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型。...
关键词：并联机构 气动人工肌肉(PMAs) 旋量理论 拉格朗日法 计算力矩法 
基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置逆运动学建模分析被引量：1
《机械传动》2017年第5期81-85,共5页王良文 宋康康 时长敏 王才东 杜文辽 
河南省重点科技攻关项目(152102210145);全国大学生创业创新计划(201510462044);郑州轻工业学院博士科研基金(2016BSJJ009)
为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副作为支撑,3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及内收/外展运动。在介绍该仿生踝...
关键词：踝关节 仿生 辅助康复装置 逆运动学建模 
三自由度齿轮转子系统的周期运动及其稳定性被引量：2
《机械传动》2017年第1期6-10,共5页田亚平 褚衍东 
国家自然科学基金(No.11262009;11161027);高等学校博士学科点专项科研基金(No.20136204110001);兰州市人才创新创业项目(2015-RC-3)
研究了含间隙三自由度的齿轮转子非线性系统的周期轨道及其稳定性。采用有限差分法近似代替非光滑系统的Jacobi矩阵,改善了CPNF法在求解非线性动力学时需要系统必须光滑的缺陷。改进后的CPNF法对算例的计算结果与数值积分结果比较验证...
关键词：齿轮转子传动系统 非线性动力学 共存周期轨道 稳定性 CPNF 
三自由度3-PRS并联机构的运动学解析被引量：5
《机械传动》2015年第9期84-88,共5页陈纯 王庆梁 黄玉美 程祥 
陕西教育厅科学研究计划项目(12JK0674);陕西理工学院科技基金
对于并联机构位置正解极其复杂的求解特点,在求得3-PRS并联机构的位置逆解的基础之上,采用转化求解对象法对其位置正解进行了解析,并应用D'Alembert原理求解了被动关节的速度和加速度,避免了空间机构直接求导法的复杂性。通过对3-PRS并...
关键词：3 - PRS 并联机构 转化求解对象法 位置正解 D'Alembert 原理 派生运动 
全方位水平姿态爬楼机器人机械系统研究被引量：3
《机械传动》2014年第3期31-34,共4页毛立民 梁虎 林绍碧 陶程杰 刘智韬 
介绍了一种全方位水平姿态爬楼机器人,该机器人为三自由度机器人,通过3个自由度的配合实现机器人越障、爬楼、零半径转弯等运动。通过简图介绍了有关机器人原理、组成、平地直线运动和多阶梯阶爬越过程分解步奏;分析机器人全方位运动转...
关键词：全方位水平姿态爬楼机器人 三自由度 简图 
一种新型三自由度并联机器人机构运动学及结构参数分析
《机械传动》2013年第12期66-68,92,共4页黄秀琴 辛秀梅 沈惠平 
提出了一种新型三自由度并联机器人机构,分别给出了其位置分析的正、逆解析解,研究了输入变量对3个输出变量的具体影响,详细分析了输出变量随输入变量的变化趋势,并由此确定了输入变量和输出变量的理想取值范围。研究结果表明该机构结...
关键词：并联机构 运动分析 结构参数 
平面三自由度3-RRR并联机构的驱动力矩分析
《机械传动》2013年第12期109-112,共4页郭彦军 李瑞琴 
国家自然科学基金资助项目(51275486)
提出了用虚功原理来研究平面三自由度3-RRR机构的受力特性。对该机构的逆运动学和雅可比矩阵进行了分析。推导出了驱动力矩的的线性形式,然后基于Matlab软件对机构的运动学进行了分析,与ADAMS软件的结果进行了比较,最后得出了驱动构件...
关键词：并联机构 三自由度 驱动力矩分析 仿真 
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