三自由度并联机器人

作品数：49被引量：114H指数：6
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三自由度并联机器人的轨迹跟踪滑模控制
《智能计算机与应用》2024年第8期48-53,共6页李文凯 张寒莉 储青 
为了提高并联机器人在有干扰或者模型不确定情况下的工作性能,本文设计了一种模糊自适应滑模控制方法,并将其应用于平面3-PRR并联机器人的轨迹跟踪控制中。首先,采用解析法对机器人进行了运动学分析,并基于虚功原理法建立了其动力学模型...
关键词：平面并联机器人 虚功原理 滑模控制 轨迹跟踪 
一种2R1T三自由度并联机器人的运动学分析及仿真被引量：1
《机械工程师》2024年第7期97-100,104,共5页王冠泽 李岸 
在飞机装配自动化生产线中,使用型号为KUKA KR270R2700的传统串联工业机器人对某型飞机座舱盖进行制孔,较大的外负载及振动冲击导致孔的精度较低、误差较大。针对这一问题,文中将一种具有2个转动、1个移动的三自由度并联机器人作为整个...
关键词：并联机器人 运动学 刚度 振动 
面向狭长空间的三自由度并联机器人设计与建模被引量：2
《农业机械学报》2024年第1期426-435,共10页徐冬梅 刘湘龙 于思淼 徐超 杨帆 曹雏清 
国家自然科学基金项目(52005398)。
并联机器人因具有刚度大、结构稳定、承载能力大和运动负荷小等优点,在农业和工业等领域得到了广泛的应用。现有大部分并联机器人因支链呈空间对称分布,难以进入狭长空间工作。因此,针对狭长的工作环境,提出了一种新型三自由度并联结构...
关键词：并联机器人 三自由度 运动学 动力学 狭长空间 
基于凯恩方法的三自由度Delta并联机器人动力学建模被引量：1
《机械工程师》2021年第7期4-7,11,共5页刘国军 
湖南省教育厅科学研究项目(19C0843)。
Delta并联机器人被广泛用于小物品的高速拣选和包装等。为了得到优良的性能,控制系统设计和机械结构设计时需要考虑动力学模型的影响。文中利用凯恩方程对三自由度Delta并联机器人建立了动力学反解模型。文中建立的动力学模型结构紧凑...
关键词：三自由度并联机器人 Delta机器人 动力学建模 凯恩方程 
一种三自由度并联机器人运动控制系统性能分析及仿真
《智能计算机与应用》2021年第4期88-93,共6页路博凡 张若平 韩家哺 钱仲楷 
上海市地方高校能力建设计划项目(18030501200)
针对3UPS-UP并联机构实现运动控制,提出一种有效的控制方法。首先对3UPS-UP并联机构的三维建模进行运动学分析利用封闭矢量法算出机器人的逆解,再把并联机器人用ANSYS做固有频率与谐响应分析;得出刚度性能与稳定性对控制系统的要求。通...
关键词：并联机器人 模糊PID MATLAB/SIMULINK 
三自由度并联机器人运动学和动力学建模与仿真被引量：7
《机床与液压》2020年第23期23-29,34,共8页刘芳华 马凡凡 孙威 
为解决三自由度并联机器人运动学正解求解困难和动力学建模复杂等问题,利用一种三闭环矢量法建立并联机器人运动学模型,并且采用三球体交叉点法,对并联机器人的运动学正解问题进行分析;运用虚功原理对并联机器人进行动力学建模,使得求...
关键词：并联机器人 运动学 动力学 工作空间 
探究新型三自由度并联机器人平台的设计与仿真
《时代农机》2020年第5期79-81,共3页宋伟 王涛 张涛 任少蒙 郑志勇 
河北省邢台市2019年科技计划项目《三自由度并联机器人的设计与研究》(2019ZC035)。
相比于六自由度并联机器人,三自由度并联机器人具有刚性大、可承受负载大、构型简单、运动副少且各向同性等特点,相比于串联机器人则具有较快的速度响应,且精度较高.三自由度并联机器人应用广泛,研究前景广阔,通过ADAMS动力学仿真,可以...
关键词：并联机器人 动力学 三自由度 ADAMS仿真 
气动三自由度并联机器人设计与仿真分析被引量：1
《北京石油化工学院学报》2020年第1期59-64,共6页刘昱 彭锋 赵国新 张立业 李菲 
国家自然科学基金(51405023);北京市属高校高水平教师队伍建设支持计划青年拔尖人才培育计划(CIT&TCD201804033)。
为了设计一种具有良好运动学性能的并联机器人,以基于气浮无摩擦缸驱动的3-UPU并联机器人为研究对象,对其进行运动学建模以及工作空间、动力学仿真分析。通过三维建模软件设计3-UPU并联机器人物理模型;根据机器人几何关系推导其运动学...
关键词：气浮无摩擦缸 3-UPU并联机器人 工作空间 仿真分析 运动学性能 
三自由度并联机器人运动性能分析与视觉应用被引量：5
《组合机床与自动化加工技术》2019年第7期88-91,共4页李琦 
少自由度并联机器人在电子、食品及医药等领域工业产品的拾取作业中得到了广泛应用。文章针对Delta型三自由度并联机器人,开展其运动性能分析与基于视觉的识别抓取应用研究。首先对并联机器人进行结构设计;然后根据动平台与静平台的矢...
关键词：并联机器人 DELTA机构 性能分析 工作空间 形状检测 
三自由度并联机器人的设计与研究
《产业科技创新》2019年第14期36-37,共2页宋伟 张长军 张良贵 杜海彬 张华瑾 
河北省邢台市2019年科技计划项目《三自由度并联机器人的设计与研究》(2019ZC035)。
把并联机器人与串联机器人进行比较,并联机器人的构成较为紧凑,刚度也较大,比串联机器人的负载能力更强。而三自由度并联机器人在工业等诸多领域的作用越来越大,对它的研究和应用是未来科学技术发展的必然趋势。文章通过对三自由度并联...
关键词：三自由度 并联机器人 研究概况 
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