势场

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基于深度强化学习的除草机器臂路径规划研究
《农机化研究》2025年第5期15-21,共7页杨卜 邬鑫 张梦磊 冯松科 
国家青年自然科学基金项目(51804260)。
针对智能除草机器人领域缺少主动避苗路径规划问题,提出了一种基于改进的深度确定性策略梯度除草机器人机械臂路径规划算法。通过引入奖励等势面的概念改进DDPG算法,并利用CoppeliaSim软件搭建仿真训练环境,对提出的算法进行训练与验证...
关键词：除草机器人 深度强化学习 路径规划 人工势场法 
一种基于势场理论的锂离子电池运行安全状态模型
《电池工业》2025年第2期129-134,共6页唐娉婷 巩文龙 鲍欢欢 陈之豪 
锂离子电池安全性的定量评估对于保障其稳定、高效运行至关重要。受制于锂离子电池的材料特性、电化学反应机制以及环境影响等复杂因素,目前的评价方法大多提供定性描述,缺乏定量评估。为了解决此问题,本文提出了一种基于势场理论的锂...
关键词：锂离子电池 势场 安全域 模型 
基于模型预测控制和人工势场的精馏塔区间控制策略
《化工自动化及仪表》2025年第2期163-170,共8页万鑫 李文博 许锋 
中国石油大学(北京)科研基金(批准号:2462021YJRC022)资助的课题。
基于经典区间模型预测控制框架,针对非线性约束条件下的多输入多输出系统,设计了基于人工势场的双层结构控制算法。与传统区间预测控制不同,该算法考虑了系统中的多变量饱和问题。该控制策略利用控制裕度结合人工势场的相关原理,有效抑...
关键词：区间控制策略 模型预测控制 人工势场重构 精馏塔 椭球体序列 可行域 
基于事件触发机制的多自主水面航行器编队避障控制
《指挥控制与仿真》2025年第2期10-18,共9页朱志鹏 张钊 周红艳 陈雪波 
国家自然科学基金项目(71771112);辽宁省高校基本科研业务费专项资金(LJ202410146025)。
多智能体系统的编队避障控制作为智能交通领域的重要研究方向,因其高度实用性,广泛应用于军事和民用环境。传统的周期性采样更新机制在处理非理想状态时效果有限,并且其高资源需求导致了系统资源的显著浪费。为解决这一问题,以自主水面...
关键词：智能交通 编队策略 事件触发控制 水面航行器 人工势场法 
植保无人机群协同作业的路径规划与控制方法
《中国农机化学报》2025年第4期139-145,共7页马黎 崔雅博 
河南省重点研发与推广专项(科技攻关)项目(212102210533)。
为提高植保无人机喷施作业的效率,提出一种将多台植保无人机进行编队协同作业的方法,并设计改进人工势场路径规划算法和滑模路径跟踪控制策略。首先,建立植保无人机的数学模型和编队模型;然后,在人工势场法中引入回环力改善局部最小值问...
关键词：植保无人机编队 喷施作业 改进人工势场法 路径规划 滑模控制 路径跟踪 
基于改进人工势场法的船舶避碰研究
《水运管理》2025年第2期42-45,54,共5页马龙 丁天明 
浙江省自然科学基金(LY21E090005);舟山市科技计划项目(2021C21010)。
针对船舶在航行时面临复杂会遇态势下的船舶避碰问题,构建船舶避碰模型,并提出一种改进的人工势场法。该算法采用新的碰撞危险度势场函数代替传统人工势场法的斥力势场函数,建立新的吸引力函数模型,最终以斥力与引力的合力方向为目标航...
关键词：船舶避碰 船舶领域 碰撞危险度 人工势场法 
基于无建图的强化学习人工势场法编队
《兵工自动化》2025年第4期96-100,共5页丁磊 骆云志 洪华杰 黄杰 樊鹏 赵伟 陈斯灏 
针对同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术对计算资源的高需求、有限环境适应性、累积误差问题、系统复杂度高、成本昂贵、大场景处理能力受限以及缺乏有效的回环检测机制的缺点,提出一种结合人工势场法和...
关键词：人工势场法 强化学习 双延时确定策略梯度 图论 
基于改进人工势场法的机械臂路径规划与仿真
《自动化与仪表》2025年第4期34-39,共6页闫莉 郑佩 李雨菲 
多自由度机械臂已广泛应用于各个领域,该文以六自由度机械臂为研究对象,针对传统的人工势场算法在进行路径规划时容易产生目标不可达问题,提出了一种改进的人工势场算法,在原有的斥力函数中加入一个关于当前机械臂和目标点之间路径的参...
关键词：机械臂 D-H参数法 人工势场法 路径规划 B样条函数 
基于人工势场和改进强化学习的自主式水下潜航器避障和航迹规划
《兵工学报》2025年第4期70-81,共12页潘云伟 李敏 曾祥光 黄傲 张加衡 任文哲 彭倍 
四川省科技厅重点研发计划项目(2023YFG0285);国家自然科学基金面上项目(52075456)。
自主式水下潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)作为重要的水下探测工具之一,广泛应用于各种海洋军事行动中。现有的AUV避障和路径规划研究多集中于网格地图,较少考虑AUV在水下的真实机动情况。针对该问题,提出一种基于积极经验...
关键词：自主式水下潜航器 强化学习 人工势场 避障 路径规划 
考虑射向位置调节的高超声速滑翔飞行器编队控制方法
《兵工学报》2025年第4期112-128,共17页王浩凝 郭杰 万泱泱 张宝超 唐胜景 李响 
国家自然科学基金项目(11202024、11572036)。
由于高超声速滑翔飞行器无动力、轴向过载不可控的特点,高超声速滑翔飞行器编队机动飞行至滑翔段与末段的交班点时射向通常存在较大位置误差,对末段的协同打击精度造成显著影响。针对该问题,提出一种考虑射向位置调节的高超声速滑翔飞...
关键词：高超声速滑翔飞行器 欠驱动编队控制 固定时间收敛 射向位置调节 人工势场 
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